声明
第1章 绪论
1.1 课题的研究背景及意义
1.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状
1.3 本文的主要工作
第2章 系统方案设计及无人机动力学建模
2.1 四旋翼飞行器的结构及飞行原理
2.2 坐标系及动力学建模
2.2.1 坐标系的建立
2.2.2 无人机模型坐标转换
2.2.3 四旋翼无人机动力学建模
2.3 系统方案设计及可行性分析
2.4 本章小结
第3章 四旋翼无人机姿态控制仿真
3.1 Simulink仿真平台模型
3.2 四旋翼无人机姿态控制方案设计
3.2.1 串级PID控制方案
3.2.2 非线性自抗扰控制方案
3.2.3 线性自抗扰控制方案
3.3 仿真实验分析
3.3.1 稳定性控制实验
3.3.2 姿态角跟随实验
3.3.3 抗扰性实验
3.4 本章小结
第4章 目标检测算法设计
4.1 图像配准技术原理及步骤
4.1.1 图像尺度空间及图像金字塔
4.1.2 构建Hessian矩阵
4.1.3 利用非极大值抑制初步确定特征点及其方向
4.1.4 构造SURF特征点描述算子
4.1.5 实验验证
4.2 基于边缘特征的目标检测
4.2.1 基于Sobel算子的目标边缘检测
4.2.2 基于Canny算子的目标边缘检测
4.2.3 基于Laplace算子的目标边缘检测
4.3 基于角点特征的目标检测
4.3.1 Harris角点检测
4.3.2 Shi-Tomasi角点检测
4.3.3 FAST角点检测
4.4 特征检测算子比较与选择
4.5 本章小结
第5章 无人机系统自主循迹飞行实验
5.1 Pixhawk硬件设计简介
5.2 PX4原生固件软件架构与编译
5.2.1 文件结构
5.2.2 启动流程
5.2.3 程序编译
5.3 无人机飞行试验
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果
致谢
