一种基于FIRA平台的障碍物视觉检测方法

摘要

本发明公开了一种基于FIRA平台的障碍物视觉检测方法，包括：图像预处理，对输入图像进行灰度化处理以及腐蚀膨胀操作；纵向障碍提取，从预处理过的图像中过滤出障碍物所属像素，通过对每列像素个数统计，提取每列像素对应障碍的位置；障碍分割，根据提取出各列像素对应的实体坐标，进行列方向扫描操作，判断各列之间是否属同一障碍物，判断相邻障碍之间的遮挡关系；异常处理，对初步进行障碍分割的结果进行异常处理，提取宽度过长的并排障碍物，取中点分割为两个障碍，提取画面边缘的障碍物，通过侧边顶点确定其位置；结果输出。本发明通过充分利用环境几何信息和相机成像原理，在满足精度需求下极大减小了计算资源要求。