一种机械臂动态避障轨迹规划方法及装置

摘要

本发明提供一种机械臂动态避障轨迹规划方法及装置，所述方法包括：基于机械臂所处的实际场景搭建与所述实际场景对应统一的虚拟场景；确定所述机械臂在所述虚拟场景中的位置；基于所述虚拟场景、机械臂在所述虚拟场景中的位置，并结合碰撞检测算法计算得到所述机械臂的候选运动轨迹；对所述候选运动轨迹对应的路径进行自动分段处理，以过滤得到多段光滑路径，所述机械臂基于所述多段光滑路径运动时无碰撞发生；对所述多段光滑路径进行整合计算，以得到连续的且执行时间最短的无碰撞可执行轨迹。本发明的机械臂动态避障轨迹规划方法能够自动确定出机械臂的可执行轨迹，使机械臂基于该可执行轨迹运动时不会与环境产生碰撞，且运动效率高。