一种扩张器尖端成型装置及自动尖端成型机

摘要

本发明公开了一种扩张器尖端成型装置及自动尖端成型机，其中扩张器尖端成型装置包括尖端成型模块、扩张器导正模块以及尖端通孔导通模块，尖端成型模块包括尖端成型模具以及加热装置；所述扩张器导正模块包括导正夹以及导正驱动机构，导正夹上设有用于容纳扩张器管体的导向槽，导向槽的轴线与尖端成型模具的轴线重合；尖端通孔导通模块包括芯针、芯针安装座、芯针导正机构以及芯针驱动机构，芯针包括芯针本体以及芯针外套，芯针的轴线与尖端成型模具的轴线重合。该尖端成型装置不仅结构简单，而且工艺步骤简单从而能够极大地提高扩张器尖端的加工效率。

说明书

技术领域

本发明涉及一种塑料成型设备，具体涉及一种扩张器尖端成型装置及自动尖端成型机。

背景技术

穿刺扩张器是介入手术中使用的一种扩张皮肤、皮下组织及血管穿刺通道（或其他人体管腔的穿刺通道，如食道、气管、尿道等）的医疗器械。作为扩张皮肤、皮下组织和血管穿刺通道的穿刺扩张器一般具有以下特征：一、具有中空的内腔，用于接受引导钢丝（导丝）；二、具有渐细的尖端结构，从而有利于进入人体，达到扩张的目的。从结构上看，扩张器包括接头以及管体，尖端设置在管体上远离接头的一端。

授权公告号为CN 212038564 U的实用新型专利公开了一种扩张器，包括扩张器接头和管体，所述扩张器接头与管体固定连接，所述管体远离扩张器接头的一端设置有带通孔的尖端，所述尖端由软质材料制成；所述尖端与管体通过高频尖端成型机焊接而成。上述扩张器的制造过程，存在以下问题：

1、需要专门的制造尖端的装置、需要将尖端焊接在管体上的装置，制造设备复杂，制造成本高。

2、需要经过尖端制造步骤、尖端焊接步骤，制造工艺繁琐，生产效率低下。3、扩张器的上料、下料过程中均由人工搬运，耗费劳动力，生产效率低，不利于大规模生产。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种扩张器尖端成型装置，该尖端成型装置不仅结构简单，而且工艺步骤简单从而能够极大地提高扩张器尖端的加工效率。

本发明的另一个目的在于提供一种包含上述扩张器尖端成型装置的自动尖端成型机，该尖端成型机能够自动完成上料、尖端成型加工，不仅结构简单，而且工艺步骤简单从而能够极大地提高扩张器尖端成型加工的效率。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种扩张器尖端成型装置，包括尖端成型模块、用于确保扩张器与尖端成型模块位置对应的扩张器导正模块以及用于在尖端成型过程中防止尖端内部通孔堵塞的尖端通孔导通模块，其中，沿着扩张器尖端的方向，所述尖端成型模块位于最前方，扩张器导正模块位于中间，尖端通孔导通模块位于后方；所述尖端成型模块包括尖端成型模具以及用于给尖端成型模具加热的加热装置；所述扩张器导正模块包括用于导正扩张器的导正夹以及用于驱动所述导正夹打开或关闭的导正驱动机构，所述导正夹上设有用于容纳扩张器管体的导向槽，所述导向槽的轴线与所述尖端成型模具的轴线重合；所述尖端通孔导通模块包括芯针、用于安装所述芯针的芯针安装座、用于将芯针导入扩张器内腔的芯针导正机构以及用于驱动所述芯针穿过扩张器内腔到达尖端成型模具的芯针驱动机构，所述芯针包括芯针本体以及芯针外套，所述芯针的轴线与所述尖端成型模具的轴线重合。

上述扩张器尖端成型装置的工作原理如下：

扩张器包括接头以及连接在接头上的管体，扩张器的内部设有中空的内腔，尖端成型是在管体上远离接头的一端加工出尖端，并使得尖端的内部具有与管体内腔连通的尖端通孔。具体地，首先，加热装置启动，对尖端成型模具进行加热；下一步，导正驱动机构驱动导正夹打开，将扩张器的管体放置到导向槽内，导正驱动机构继续动作，驱动导正夹关闭，这样扩张器保持在导向槽内，由于导向槽的轴线与尖端成型模具的轴线重合，此时扩张器的管体对准尖端成型模具；接下来，芯针导正机构作用，使得扩张器的内腔与芯针的位置对应，为芯针本体进入扩张器内腔做好准备；再接着，芯针驱动机构驱动芯针进入扩张器的内腔，在芯针本体的前端到达管体的前端时，芯针外套的端部抵紧接头的端部；然后，芯针驱动机构继续驱动芯针前进，使得芯针外套推动接头往前运动，从而使得管体的前端与芯针本体的前端一起到达尖端成型模具的位置；与此同时，已经提前启动的加热装置使得尖端成型模具温度升高且保持恒定温度，这样，管体的前端热熔，并填充满所述尖端成型模具，从而在管体的前端形成尖端，完成尖端成型的加工过程，由于在尖端成型的过程中，芯针本体位于管体前端，因此尖端成型完成之后，芯针驱动机构驱动芯针脱离扩张器内腔时，芯针本体所在的位置在尖端内部形成与扩张器内腔连通的尖端通孔，从而使得尖端通孔保持导通。本发明的尖端成型装置结构简单，直接在管体的前端通过尖端成型模具热熔成尖端，工艺步骤简单，极大地提高了扩张器尖端的加工效率。

本发明的一个优选方案，所述尖端成型模具包括尖端成型段以及导向安装段，所述尖端成型段的内腔直径沿着前方逐渐减小，从而形成一个锥形内腔；所述导向安装段的外壁为一段圆柱体，内腔直径沿着前方逐渐减小，所述导向安装段的内腔直径最小处与扩张器管体的直径相匹配。

本发明的一个优选方案，所述加热装置为高频加热机，所述高频加热机包括加热线圈，该加热线圈的两端通过导线与电源线连接；所述加热线圈设置在所述尖端成型段的外侧。

本发明的一个优选方案，所述尖端成型模块还包括用于安装所述尖端成型模具的模具安装架，所述模具安装架上设有模具安装孔，所述模具安装孔的内壁与所述导向安装段的外壁匹配。

本发明的一个优选方案，所述尖端成型模块还包括用于给尖端成型模具降温的降温组件，所述降温组件包括用于给尖端成型段降温的前降温结构以及用于给导向安装段降温的后降温结构，所述前降温结构包括安装在所述模具安装架上方的降温连接板、设置在所述降温连接板内的前气流通道以及与所述前气流通道端部连接的气嘴，所述前气流通道的出口朝向所述尖端成型段设置；所述后降温结构包括设置在所述模具安装架内的后气流通道以及与所述后气流通道端部连接的气嘴，所述后气流通道围绕所述模具安装孔设置。

本发明的一个优选方案，所述导正夹包括固定夹以及活动夹，所述固定夹的顶部从左往右向下倾斜，形成一个倾斜面，所述活动夹的底部设有与所述固定夹顶部斜面匹配的倾斜面，所述导向槽设置在所述固定夹的顶部；所述导正驱动机构包括导向驱动气缸，所述活动夹的端部通过导向连接板与所述导向驱动气缸的滑动块连接。

优选地，所述固定夹与活动夹均有两个，所述两个固定夹与两个活动夹分别设置在所述导向驱动气缸的前后两侧。

本发明的一个优选方案，所述芯针安装座包括芯针安装板，所述芯针通过芯针外套设置在所述芯针安装板上。

优选地，所述芯针外套通过缓冲结构安装在所述芯针安装板上，所述缓冲结构包括设置在芯针安装板上的缓冲滑轨、与所述缓冲滑轨匹配的缓冲滑块、安装在所述缓冲滑块上的缓冲连接板、用于限制所述缓冲滑块位置的挡板以及设置在所述缓冲连接板与挡板之间的缓冲弹簧；所述芯针外套安装在所述缓冲滑块上，所述缓冲滑轨的长度方向与扩张器的长度方向平行。

本发明的一个优选方案，所述芯针驱动机构包括丝杆滑轨机构以及芯针驱动电机，所述丝杆滑轨机构包括滑轨滑块结构以及丝杆螺母结构，所述滑轨滑块结构包括沿前后方向设置的两条滑轨以及与所述滑轨匹配的滑块；所述丝杆螺母结构包括丝杆安装座、通过轴承安装在所述丝杆安装座上的丝杆以及与所述丝杆匹配的丝杆螺母；所述芯针安装板通过滑块安装在所述滑轨上，所述丝杆螺母结构设置在所述芯针安装板的底部；所述芯针驱动电机通过芯针传动机构与所述丝杆连接，所述芯针传动机构包括设置在所述芯针驱动电机转轴上的主动同步轮、设置在所述丝杆端部的从动同步轮以及套设在所述主动同步轮与从动同步轮之间的同步带。

本发明的一个优选方案，所述芯针导正机构设置在所述扩张器导正模块的后方且与扩张器的接头位置对应，所述芯针导正机构包括导正爪以及驱动所述导正爪打开或者关闭的手指气缸。

优选地，所述导正爪包括左爪以及右爪，所述左爪与右爪分别安装在手指气缸的夹块上且前后错开；所述左爪的主体上设有用于卡紧扩张器接头的左爪槽，所述左爪槽由左向右逐渐增大；所述右爪的主体上设有用于卡紧扩张器接头的右爪槽，所述右爪槽由右向左逐渐增大。

一种扩张器自动尖端成型机，包括机架、用于提供待加工扩张器的供料模块、所述的尖端成型装置、用于将扩张器从供料模块搬运到尖端成型装置上的取料机器人、用于检测尖端加工成型效果是否合格的检测模块以及用于将尖端加工成型后的扩张器搬运到收料盒上的下料模块；所述供料模块上设有用于输出扩张器的出料位；所述取料机器人包括吸料夹爪；所述检测模块设置在尖端成型装置与收料盒之间，其中，所述检测模块包括用于检测尖端内部通孔是否合格的导通检测模块以及用于检测尖端外形是否合格的尖端外形检测模块；所述下料模块包括下料夹爪。

本发明的一个优选方案，所述供料模块包括储料仓、用于将所述储料仓内的扩张器分散开的振动盘以及用于获取扩张器的坐标信息的对位装置，其中，所述出料位设置在所述振动盘的出口，所述对位装置包括对位相机，所述对位相机设置在所述出料位的上方。

本发明的一个优选方案，所述取料机器人为四轴机器人，所述四轴机器人包括机械臂，所述吸料夹爪设置在机械臂的末端；所述吸料夹爪包括设置在机械臂末端的第一连接板、用于吸取扩张器的第一吸料爪以及用于夹取扩张器的第一夹爪；其中，所述第一吸料爪通过第一伸缩气缸安装在所述第一连接板上，所述第一吸料爪包括用于与所述扩张器外径匹配的吸料槽以及设置在吸料槽上的吸气通道，所述吸气通道与负压气源连通；所述第一夹爪包括两个第一活动爪以及用于驱动所述第一活动爪打开或者关闭的第一手指气缸，所述第一手指气缸设置在第一连接板上。

本发明的一个优选方案，所述导通检测模块包括导丝以及用于驱动所述导丝进入扩张器内腔的导丝驱动机构；所述导丝驱动机构包括导丝驱动电机以及与所述导丝驱动电机连接的导丝线性模组，所述导丝通过导丝安装板安装在所述导丝线性模组的滑块上。

本发明的一个优选方案，所述尖端外形检测模块包括外形检测相机以及用于安装所述外形检测相机的相机安装架，所述相机安装架安装在所述机架上。

本发明的一个优选方案，所述下料夹爪包括两个第二活动爪以及用于驱动所述第二活动夹打开或者关闭的第二手指气缸，所述两个第二活动爪分别安装在所述第二手指气缸的夹爪上。

本发明的一个优选方案，所述下料模块还包括下料驱动电机、与所述下料驱动电机连接的下料线性模组，所述下料夹爪通过连接机构安装在所述下料线性模组的滑块上，所述连接机构包括用于安装所述第二手指气缸的第二连接板、用于驱动所述第二连接板上下运动的上下伸缩气缸、用于安装所述上下伸缩气缸的第三连接板以及驱动所述第三连接板前后运动的前后伸缩气缸，所述前后伸缩气缸与所述下料线性模组的滑块连接。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的扩张器尖端成型装置，通过尖端成型模块及尖端通孔导通模块，即可在扩张器管体的前端加工出带通孔的尖端，成型装置结构简单，生产成本低。

2、本发明的扩张器尖端成型装置，直接在管体的前端热熔出尖端，相比于用专门的焊接装置将尖端焊接在管体上的方式，工艺步骤更简单，不仅提高了加工效率，而且还降低了加工成本。

3、本发明的扩张器尖端成型装置，直接在管体的前端一体成型尖端，尖端与管体属于同一种材料，管体与尖端能够无缝连接，连接可靠，产品质量好。

附图说明

图1为扩张器的示意图。

图2-图3为本发明的扩张器尖端成型装置的示意图，其中，图2为俯视图，图3为立体图。

图4为尖端成型模具的立体图。

图5为尖端成型模块的立体图。

图6-图7为扩张器导正模块的示意图，其中，图6为主视图，图7为立体图。

图8-图9为芯针导正机构的示意图，其中，图8为主视图，图9为立体图。

图10为本发明的扩张器自动尖端成型机的立体图。

图11-图12为供料模块的示意图，其中，图11主视图，图12为立体图。

图13-图14为取料机器人的示意图，其中，图13为其中一个方向的立体图，图14为另外一个方向的立体图。

图15为检测模块的立体图。

图16为下料模块的立体图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1-图9，本发明的一种扩张器尖端成型装置，包括尖端成型模块3、用于确保扩张器与尖端成型模块3位置对应的扩张器导正模块4以及用于在尖端成型过程中防止尖端内部通孔堵塞的尖端通孔导通模块5，其中，沿着扩张器尖端的方向，所述尖端成型模块3位于最前方，扩张器导正模块4位于中间，尖端通孔导通模块5位于后方；所述尖端成型模块3包括尖端成型模具以及用于给尖端成型模具加热的加热装置；所述扩张器导正模块4包括用于导正所述扩张器的导正夹以及用于驱动所述导正夹打开或关闭的导正驱动机构，所述导正夹上设有用于容纳扩张器的管体1的导向槽17-1，所述导向槽17-1的轴线与所述尖端成型模具的轴线重合；所述尖端通孔导通模块5包括芯针、用于安装所述芯针的芯针安装座6、用于将芯针导入扩张器内腔的芯针导正机构7以及用于驱动所述芯针穿过扩张器内腔到达尖端成型模具的芯针驱动机构8，所述芯针包括芯针本体9以及芯针外套10，所述芯针的轴线与所述尖端成型模具的轴线重合。

参见图4，所述尖端成型模具包括尖端成型段11以及导向安装段12，所述尖端成型段11的内腔直径沿着前方逐渐减小，从而形成一个锥形内腔；所述导向安装段12的外壁为一段圆柱体，内腔直径沿着前方逐渐减小，所述导向安装段12的内腔直径最小处与扩张器管体1的直径相匹配。设置上述结构的尖端成型模具，在管体1前端往前运动以完成尖端成型的过程中，管体1前端首先经过导向安装段12的内腔，由于导向安装段12的内腔直径往前逐渐减小，因此导向安装段12的内腔处形成一个导向口，对管体1的进入起到导向的作用，管体1前端继续往前运动到达尖端成型段11，由于尖端成型段11的内腔为一个圆锥形，因此经过热熔后的管体1前端，填充尖端成型段11的内腔后，形成一个尖端，从而完成尖端的成型加工。

参见图4-图5，所述加热装置为高频加热机，所述高频加热机包括加热线圈13，该加热线圈13的两端通过导线与电源线连接；所述加热线圈13设置在所述尖端成型段11的外侧。通过设置上述的加热装置，在导线接通电源后，加热线圈13开始发热，产生高温，由于加热线圈13设置在尖端成型段11的外侧，因此加热线圈13产生的高温最先到达尖端成型模具的尖端成型段11，使得尖端成型段11的温度迅速升高，从而热熔管体1的前端。

参见图2、图3和图5，所述尖端成型模块3还包括用于安装所述尖端成型模具的模具安装架14，所述模具安装架14上设有模具安装孔，所述模具安装孔的内壁与所述导向安装段12的外壁匹配。设置上述结构的模具安装架14，导向安装段12的外壁与模具安装孔匹配，导向安装段12的外壁嵌套在模具安装孔内，完成尖端成型模具的安装。

参见图2、图3和图5，所述尖端成型模块3还包括用于给尖端成型模具降温的降温组件，所述降温组件包括用于给尖端成型段11降温的前降温结构以及用于给导向安装段12降温的后降温结构，所述前降温结构包括安装在所述模具安装架14上方的降温连接板15、设置在所述降温连接板15内的前气流通道以及与所述前气流通道端部连接的气嘴16，所述前气流通道的出口朝向所述尖端成型段11设置；所述后降温结构包括设置在所述模具安装架14内的后气流通道以及与所述后气流通道端部连接的气嘴16，所述后气流通道围绕所述模具安装孔设置。设置上述结构的降温组件，气嘴16与起源连接，扩张器的尖端加工完成之后，需要将模具的温度降下来，从而方便尖端脱模，对于前降温结构，开启起源，气体从气嘴16进入前气流通道，由于前气流通道的出口朝向尖端成型段11设置，因此高速的气流将尖端成型段11周围的热量迅速带走，从而快速将尖端成型段11的温度降下来，方便脱模；对于后降温结构，气体从气嘴16进入后气流通道，后气流通道设置在所述模具安装孔的周围，高速的气流将导向安装段12周围的热量带走，从而将导向安装段12的温度迅速降下来。

参见图6和图7，所述导正夹包括固定夹17以及活动夹18，所述固定夹17的顶部从左往右向下倾斜，形成一个倾斜面，所述活动夹18的底部设有与所述固定夹17顶部斜面匹配的倾斜面，所述导向槽17-1设置在所述固定夹17的顶部；所述导正驱动机构包括导向驱动气缸19，所述活动夹18的端部通过导向连接板20与所述导向驱动气缸19的滑动块连接。设置上述结构的扩张器导正模块4，在导向驱动气缸19打开时，导向驱动气缸19的滑动块带动所述导向连接板20向右侧运动，从而使得活动夹18向右远离所述固定夹17，此时导正夹处于打开的状态；在导向驱动气缸19关闭时，导向驱动气缸19的滑块带动所述导向连接板20向左侧运动，从而使得活动夹18向左靠近所述固定夹17，此时导正夹处于关闭的状态，在该状态下，扩张器的管体1放置在导向槽17-1内，在活动夹18与固定夹17的互相限制下，管体1仅能够在导向槽17-1的轴线方向具有自由度，其它方向的自由度均被限制，而导向槽17-1的轴线与尖端成型模具的轴线重合，因此在导正夹关闭的状态下，扩张器的轴线与尖端成型模具的轴线对准，从而起到导正扩张器的作用。

参见图6和图7，所述固定夹17与活动夹18均有两个，所述两个固定夹17与两个活动夹18分别设置在所述导向驱动气缸19的前后两侧。设置两个活动夹18与固定夹17，在管体1的长度方向，对管体1的支撑点有两个，分别是前方的固定夹17与后方的固定夹17，这样，两个导向槽17-1共同对管体1起到导向作用，使得管体1的位置更加稳定，导向更准确。

参见图2和图3，所述芯针安装座6包括芯针安装板21，所述芯针通过芯针外套10设置在所述芯针安装板21上。设置上述芯针安装座6，芯针外套10设置在芯针安装板21上，芯针驱动机构8驱动安装板运动时，芯针安装板21带动芯针外套10运动，从而驱动芯针前进或者后退。

参见图2和图3，所述芯针外套10通过缓冲结构安装在所述芯针安装板21上，所述缓冲结构包括设置在芯针安装板21上的缓冲滑轨22、与所述缓冲滑轨22匹配的缓冲滑块23、安装在所述缓冲滑块23上的缓冲连接板24、用于限制所述缓冲滑块23位置的挡板以及设置在所述缓冲连接板24与挡板之间的缓冲弹簧25；所述芯针外套10安装在所述缓冲滑块23上，所述缓冲滑轨22的长度方向与扩张器的长度方向平行。设置上述缓冲结构，芯针安装板21带动所述芯针往前运动过程中，在芯针与扩张器接触的瞬间，扩张器给芯针一个向后的力，使得芯针有一个向后运动的趋势，芯针通过缓冲连接板24安装在缓冲滑块23上，这样缓冲滑块23向后运动带动缓冲连接板24向后挤压缓冲弹簧25，缓冲弹簧25压缩从而消除芯针向后运动的趋势，从而起到缓冲的作用，避免芯针与扩张器的刚性碰撞。

参见图2和图3，所述芯针驱动机构8包括丝杆滑轨机构以及芯针驱动电机26，所述丝杆滑轨机构包括滑轨滑块结构以及丝杆螺母30结构，所述滑轨滑块结构包括沿前后方向设置的两条滑轨27以及与所述滑轨27匹配的滑块28；所述丝杆螺母结构包括丝杆安装座、通过轴承安装在所述丝杆安装座上的丝杆29以及与所述丝杆29匹配的丝杆螺母30；所述芯针安装板21通过滑块28安装在所述滑轨27上，所述丝杆螺母结构设置在所述芯针安装板21的底部；所述芯针驱动电机26通过芯针传动机构与所述丝杆29连接，所述芯针传动机构包括设置在所述芯针驱动电机26转轴上的主动同步轮、设置在所述丝杆29端部的从动同步轮以及套设在所述主动同步轮与从动同步轮之间的同步带。设置上述结构的芯针驱动机构8，驱动电机启动使得主动同步轮转动，通过同步带将动力传递给从动同步轮，从动同步轮设置在丝杆29的端部，这样，从动同步轮驱动丝杆29转动，丝杆29的转动使得丝杆螺母30沿着丝杆29的长度方向运动，由于丝杆螺母结构安装在所述芯针安装板21的底部，且芯针安装板21通过滑块28安装在滑轨27上，最终芯针驱动电机26的转动驱动芯针安装板21在滑轨27上来回移动，使得安装在芯针安装板21上的芯针沿着滑轨27的方向来回移动。

参见图2-图3、图8-图9，所述芯针导正机构7设置在所述扩张器导正模块4的后方且与扩张器的接头2位置对应，所述芯针导正机构7包括导正爪32以及驱动所述导正爪32打开或者关闭的手指气缸31。设置上述结构的芯针导正机构7，在芯针进入扩张器内腔之前，首先手指气缸31闭合，从而驱动所述导正爪32闭合，夹紧扩张器的接头2，使得扩张器的接头2位置固定，这样，在芯针驱动机构8驱动芯针往扩张器的方向运动时，由于扩张器的接头2位置固定下来，从而极大的方便芯针进入扩张器的内腔，对芯针进入扩张器内腔起到导向作用。

参见图8-图9，所述导正爪32包括左爪32-1以及右爪32-2，所述左爪32-1与右爪32-2分别安装在手指气缸31的夹块上且前后错开；所述左爪32-1的主体上设有用于卡紧扩张器接头2的左爪32-1槽，所述左爪32-1槽由左向右逐渐增大；所述右爪32-2的主体上设有用于卡紧扩张器接头2的右爪32-2槽，所述右爪32-2槽由右向左逐渐增大。设置上述结构的导正爪32，在手指气缸31闭合时，手指气缸31的夹块相向运动，使得安装在夹块上的左爪32-1以及右爪32-2相向运动，这样，左爪32-1槽卡紧接头2的左侧，右爪32-2槽卡紧接头2的右侧，从而将扩张器的接头2卡紧，方便芯针进入扩张器的内腔。

图1-图9上述扩张器尖端成型装置的工作原理如下：

扩张器包括接头2以及连接在接头2上的管体1，扩张器的内部设有中空的内腔，尖端成型是在管体1上远离接头2的一端加工出尖端，并使得尖端的内部具有与管体1内腔连通的尖端通孔。具体地，首先，加热装置启动，对尖端成型模具进行加热；下一步，导正驱动机构驱动导正夹打开，将扩张器的管体1放置到导向槽17-1内，导正驱动机构继续动作，驱动导正夹关闭，这样扩张器保持在导向槽17-1内，由于导向槽17-1的轴线与尖端成型模具的轴线重合，此时扩张器的管体1对准尖端成型模具；接下来，芯针导正机构7作用，使得扩张器的内腔与芯针的位置对应，为芯针本体9进入扩张器内腔做好准备；再接着，芯针驱动机构8驱动芯针进入扩张器的内腔，在芯针本体9的前端到达管体1的前端时，芯针外套10的端部抵紧接头2的端部；然后，芯针驱动机构8继续驱动芯针前进，使得芯针外套10推动接头2往前运动，从而使得管体1的前端与芯针本体9的前端一起到达尖端成型模具的位置；与此同时，已经提前启动的加热装置使得尖端成型模具温度升高且保持恒定温度，这样，管体1的前端热熔，并填充满所述尖端成型模具，从而在管体1的前端形成尖端，完成尖端成型的加工过程，由于在尖端成型的过程中，芯针本体9位于管体1前端，因此尖端成型完成之后，芯针驱动机构8驱动芯针脱离扩张器内腔时，芯针本体9所在的位置在尖端内部形成与扩张器内腔连通的尖端通孔，从而完成尖端以及尖端通孔的加工。本发明的尖端成型装置结构简单，直接在管体1的前端通过尖端成型模具热熔成尖端，极大地提高了扩张器尖端的加工效率。

参见图10-图16，一种扩张器自动尖端成型机，包括机架33、用于提供待加工扩张器的供料模块34、所述的尖端成型装置35、用于将扩张器从供料模块34搬运到尖端成型装置35上的取料机器人36、用于检测尖端加工成型效果是否合格的检测模块37以及用于将尖端加工成型后的扩张器搬运到收料盒上的下料模块38；所述供料模块34上设有用于输出扩张器的出料位；所述取料机器人36包括吸料夹爪41；所述检测模块37设置在尖端成型装置35与收料盒之间，其中，所述检测模块37包括用于检测尖端内部通孔是否合格的导通检测模块39以及用于检测尖端外形是否合格的尖端外形检测模块40；所述下料模块38包括下料夹爪42。

参见图10、图11-图12，所述供料模块34包括储料仓43、用于将所述储料仓43内的扩张器分散开的振动盘44以及用于获取扩张器的坐标信息的对位装置，其中，所述出料位设置在所述振动盘44的出口，所述对位装置包括对位相机45，所述对位相机45设置在所述出料位的上方。设置上述供料装置，其工作过程是：首先人工将待加工尖端的扩张器放进储料仓43，在振动盘44震动的过程中，扩张器自动上料到达振动盘44，在振动盘44的震动作用下，扩张器分散开，并到达出料位的位置；对位相机45对出料位上的扩张器进行拍照定位，得出扩张器的坐标数据，从而方便取料机器人36的抓取搬运。

参见图2、图13-图14，所述取料机器人36为四轴机器人，所述四轴机器人包括机械臂，所述吸料夹爪41设置在机械臂的末端；所述吸料夹爪41包括设置在机械臂末端的第一连接板46、用于吸取扩张器的第一吸料爪47以及用于夹取扩张器的第一夹爪48；其中，所述第一吸料爪47通过第一伸缩气缸49安装在所述第一连接板46上，所述第一吸料爪47包括用于与所述扩张器外径匹配的吸料槽以及设置在吸料槽上的吸气通道，所述吸气通道与负压气源连通；所述第一夹爪48包括两个第一活动爪48-1以及用于驱动所述第一活动爪48-1打开或者关闭的第一手指气缸48-2，所述第一手指气缸48-2设置在第一连接板46上。设置上述取料机器人36，四轴机器人能够实现升降以及转移的动作，吸料夹爪41设置在机械臂的末端，这样，四轴机器人能够驱动吸料夹爪41升降以及转移，实现将扩张器从供料模块34搬运到尖端成型装置35上；在吸料夹爪41取料时，首先第一伸缩气缸49向下伸出，从而带动第一吸料爪47往下，使得吸料槽与扩张器匹配，由于吸料槽上设有吸气通道，且吸气通道与负压气源连通，因此使得扩张器吸附在第一吸料爪47上；接下来，第一伸缩气缸49往上收缩，将扩张器往上抬升，与此同时第一手指气缸48-2打开，使得两个第一活动爪48-1张开，在扩张器抬升到位之后，第一手指气缸48-2关闭，使得两个第一活动爪48-1闭合，将扩张器夹紧；最后，四轴机器人继续运动，从而将扩张器从供料模块34搬运到尖端成型装置35。

参见图10、图15，所述导通检测模块39包括导丝50以及用于驱动所述导丝50进入扩张器内腔的导丝驱动机构；所述导丝驱动机构包括导丝驱动电机以及与所述导丝驱动电机连接的导丝线性模组51，所述导丝50通过导丝安装板52安装在所述导丝线性模组51的滑块上。设置上述导通检测模块39，在下料模块38将已经完成尖端加工成型后的扩张器搬运到达检测模块37所在的位置时，导丝驱动电机转动，从而使得导丝线性模组51的滑块向扩张器的方向运动，这样，导丝50进入扩张器，并穿过尖端通孔，从而检测尖端通孔是否合格。

参见图10、图15，所述尖端外形检测模块40包括外形检测相机53以及用于安装所述外形检测相机53的相机安装架54，所述相机安装架54安装在所述机架33上。设置上述结构的尖端外形模块，在下料模块38将已经完成尖端加工成型后的扩张器搬运到达检测模块37所在的位置时，外形检测相机53启动，并对扩张器进行拍照检测，从而判断出扩张器的尖端外形是否合格。

参见图10、图16，所述下料夹爪42包括两个第二活动爪55以及用于驱动所述第二活动爪55打开或者关闭的第二手指气缸56，所述两个第二活动爪55分别安装在所述第二手指气缸56的夹爪上。设置上述下料夹爪42，在第二手指气缸56打开时，两个第二活动爪55打开，在第二手指气缸56关闭时，两个第二活动爪55关闭，从而夹紧扩张器，实现下料搬运的功能。

参见图10、图16，所述下料模块38还包括下料驱动电机、与所述下料驱动电机连接的下料线性模组57，所述下料夹爪42通过连接机构安装在所述下料线性模组57的滑块上，所述连接机构包括用于安装所述第二手指气缸56的第二连接板58、用于驱动所述第二连接板58上下运动的上下伸缩气缸59、用于安装所述上下伸缩气缸59的第三连接板60以及驱动所述第三连接板60前后运动的前后伸缩气缸61，所述前后伸缩气缸61与所述下料线性模组57的滑块连接。设置上述下料模块38，在扩张器的尖端加工完成之后，下料驱动电机运动，驱动所述下料线性模组57运动，这样，安装在线性模组的滑块上的连接机构跟随滑块运动，到达尖端成型装置35所在位置，在前后伸缩气缸61、上下伸缩气缸59以及第二手指气缸56的配合下，第二活动爪55抓取已经完成尖端加工成型的扩张器，并将扩张器带动到检测模块37坐在的位置，进行检测；在检测完成后，下料驱动电机继续启动，驱动所述下料夹爪42到达收料盒上的位置，并根据检测模块37的检测结果将加工合格的扩张器放到合格品收料盒内，将加工不合格的扩张器放到不合格品收料盒内，从而完成整个扩张器的供料、搬料、尖端成型加工、检测以及下料的过程。

参见图10-图16上述扩张器自动尖端成型机的工作原理是：

首先，人工将准备要加工尖端的扩张器搬运到供料模块34上，供料模块34启动，将扩张器输送到出料位；接下来，取料机器人36启动，吸料夹爪41动作，对位于出料位上的扩张器进行夹持，在吸料夹爪41完成对扩张器的夹紧动作后，取料机器人36继续动作，将夹紧的扩张器搬运到尖端成型装置35上；然后，尖端成型装置35开始动作，从而完成对扩张器的尖端加工；接着，下料模块38启动，下料夹爪42到达尖端成型装置35的位置，并将尖端加工完成后的扩张器搬运到检测模块37；此时，导通检测模块39启动，对尖端的内部通孔进行检测，判断出尖端通孔处是否存在堵塞，尖端外形检测模块40对尖端的锥形尖端进行检测，例如，对扩张器的总长进行检测、检测尖端处是否有披锋、检测尖端处是否有缺口、检测尖端处是否不成型以及是否存在拉丝等，最终判断出尖端是否加工合格；最后，下料模块38继续动作，将尖端加工合格的扩张器搬运到下料盒上，将尖端加工不合格的扩张器搬运到废料盒内，最终完成扩张器尖端的自动加工过程，工艺简单，自动化程度高，并能够极大地提高生产效率。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。