定点式三维全景成像声呐系统升级为走航式系统的方法

摘要

本发明公开了定点式三维全景成像声呐系统升级为走航式系统的方法，属于水利量测技术领域。包括定点声呐测量系统(如BV5000‑1350)、工作船、卫星定位模块、惯性传感模块和计算机，通过定点声呐测量系统的安装和标定，以及增设卫星定位模块和惯性传感模块，获取声呐系统的坐标、方位角、俯仰角和滚动角，结合空间坐标转化公式，在计算机上实时显示生成的水下结构细部形态，从而经济、安全、高质量地实现水下结构走航式实时测量。