基于选权迭代的走航式水声差分定位方法

摘要

水下声学定位中存在应答器时延等系统误差,若采用传统的几何法定位,因系统误差难以改正或消除而导致定位精度降低.针对该问题,本文采用历元间差分的方式减弱或消除系统误差.结合石油物探走航式水下定位实际,给出了相应的水下差分模型.同时,考虑到水下声学观测值中不可避免地存在粗差,采用基于选权迭代的抗差估计进行解算.模拟算例和实测数据验证结果表明:历元间差分定位方法定位精度优于传统的几何法,国产BPS水下声学定位系统在50m以内水深可实现1m定位精度.