一种面对有前方车辆汇入的车辆避撞控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种面对有前方车辆汇入的车辆避撞控制系统及控制方法，所述控制方法包括：获取本车与前方汇入车辆之间的距离D1‑0、本车速度ν1，汇入车辆速度ν2，并且计算本车与汇入车辆之间的预测距离D1安全距离Df1，其中：当D1＜Df1时，预警灯闪烁，本车制动；以及当D1≥Df1，且ν1＞ν2时，预警灯闪烁，本车车速由ν1降到ν2y；其中，本车与汇入车辆之间的预测距离为：本车与汇入车辆之间的安全距离为：式中，a1表示本车制动加速度，a2y表示汇入车辆纵向加速，L2表示前方汇入车辆车长，W2表示前方汇入车辆车宽，θ表示汇入车辆转向的倾角，ds表示安全制动参数；t0表示判断有车辆汇入的时刻，tfin表示预测车辆汇入结束时刻。