基于车辆前方目标运动模型的主动避撞系统的研究

摘要

为提高毫米波雷达在探测目标运动状态方面的精确性,针对车辆前方目标运动特点,基于目标运动模型,采用卡尔曼滤波跟踪方法,根据城市道路车辆行驶的实际情况,选取当前统计模型作为机动目标模型,采用基于当前统计模型的卡尔曼滤波跟踪算法,应用Simulink搭建仿真模型,就匀速运动、匀加速运动及变加速运动3种前方目标行驶工况进行目标跟踪仿真对比试验。仿真结果表明：该算法可用于3种工况的目标跟踪,且误差小,具有良好的跟踪效果。搭建实车试验平台,采用一种安全距离模型,对目标跟踪算法进行实车试验。结果表明：使用该算法后车辆避免了碰撞,所建立的模型是可靠的。