一种高压线智能巡检机器人及其使用方法

摘要

本发明为一种高压线智能巡检机器人，有效的解决了现有的巡检机器人在使用时，遇见障碍物后容易掉落下去，导致设备损坏的问题;包括架子，其特征在于，架子右端固定连接有右端翻越装置，右端翻越装置包括前轮固定板，前轮固定板固定连接在架子前后两侧，前轮固定板靠近的一侧左右两端分别前后滑动连接有左支撑轴和右支撑轴，左支撑轴和右支撑轴均同轴转动连接有滚轮，前轮固定板中间固定连接有支撑杆，支撑杆转动连接有撬杆，撬杆左右两端分别滑动连接到左支撑轴和右支撑轴上，左支撑轴和右支撑轴远离前轮固定板的一端均前后滑动连接有导向板，架子下端固定安装有检测装置；本发明操作简便，极大地提高了工作效率。

说明书

技术领域

本发明涉及属于机器人领域技术领域，具体是一种高压线智能巡检机器人及其使用方法。

背景技术

高压输电线路担负着我国电力传输的重任，它的安全可靠运行直接关系到国家经济的稳定发展。目前，采用高压和超高压架空的电力线路是长距离输配电力的主要方式，电力线路作为电力系统的重要组成部分，长期暴露在自然环境中，不仅要受正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷等外界侵害，将会促使线路上各元件产生老化，如不及时发现和消除，就可发展成为各种故障，对电力系统的安全和稳定运行构成威胁。因此，线路巡检是有效保证输配电线路及其设备安全运行的一项基础工作。线路巡检工作就是通过对输配电线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，及时发现设备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便及时消除缺陷、预防事故发生，或将故障限制在小范围，从而保证输配电线路安全和电力系统的稳定。

近年来，随着采用机器人来替代或协助人完成输电线路巡检作业的需求日益增长，高压线巡检机器人成为国内外机器人领域研究的热点之一，也为高压输电线路巡检提供了新的技术平台。巡线机器人能够带电工作，以一定的速度沿输电线路爬行，并能跨越防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、杆塔等障碍，利用携带的传感仪器对塔架、导线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，代替人工进行电力线路的巡检工作，不仅可以减轻人工地面巡检中工人的劳动强度，降低高压输电线路的运行及维护成本，还可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度，保证输电线路巡检工作的质量和管理水平，对增强电力系统的安全稳定运行，创造更高的经济效益和社会效益都具有重要意义。

但是现有的高压线智能巡检机器人存在以下问题：

1、现有的巡检机器人在使用时，遇见障碍物后容易掉落下去，导致设备损坏；

2、两个高压线塔之间的高压线会有一定弧度，高压线最高点通过固定装置将高压线固定到高压线塔上，现有的高压线巡检机器人无法从一个高压线塔移动到另一个高压线塔，需要手动将巡检机器人从高压线上取下来，重新安装到另一个高压线塔之间继续工作，操作复杂，浪费人力；

因此，本发明提供一种高压线智能巡检机器人及其使用方法来解决此问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供一种高压线智能巡检机器人及其使用方法，有效的解决了现有的巡检机器人在使用时，遇见障碍物后容易掉落下去，导致设备损坏的问题。

本发明为一种高压线智能巡检机器人，包括架子，其特征在于，所述架子右端固定连接有右端翻越装置，所述右端翻越装置包括前轮固定板，所述前轮固定板固定连接在所述架子前后两侧，所述前轮固定板靠近的一侧左右两端分别前后滑动连接有左支撑轴和右支撑轴，所述左支撑轴和右支撑轴均同轴转动连接有滚轮，所述前轮固定板中间固定连接有支撑杆，所述支撑杆转动连接有撬杆，所述撬杆左右两端分别滑动连接到所述左支撑轴和右支撑轴上，所述左支撑轴和右支撑轴远离所述前轮固定板的一端均前后滑动连接有导向板，所述架子下端固定安装有检测装置；

所述架子左端固定连接有左端翻越装置，所述左端翻越装置和所述右端翻越装置内部结构相同。

优选的，所述左支撑轴和右支撑轴安装有自锁装置，所述自锁装置包括滑动卡齿，所述左支撑轴和右支撑轴远离所述滚轮的一端上下两侧均和所述滑动卡齿上下滑动连接，所述滑动卡齿通过弹簧连接到所述左支撑轴和右支撑轴内部，所述滑动卡齿转动连接有驱动连杆，所述驱动连杆转动连接到所述导向板，所述导向板通过弹簧连接到所述左支撑轴和右支撑轴内部，所述前轮固定板开设有锁定卡槽，所述锁定卡槽和所述滑动卡齿配合。

优选的，所述左端翻越装置包括后轮固定板，所述后轮固定板固定连接到所述架子前后两侧，所述后轮固定板右端上下滑动连接有右端滑动块，所述右端滑动块前后滑动连接有后端右支撑轴，所述后轮固定板中间上下滑动连接有后支撑杆，所述后轮固定板左端转动连接有转动环，所述转动环前后滑动连接有后端左支撑轴，所述后支撑杆转动连接有后撬杆，所述后撬杆左右两端分别与所述后端右支撑轴和后端左支撑轴滑动连接，所述后端右支撑轴和后端左支撑轴均和所述滚轮转动连接，所述后端右支撑轴和后端左支撑轴均和所述导向板前后滑动连接，所述后端右支撑轴远离所述滚轮的一端转动连接有角度控制连杆，所述角度控制连杆另一端转动连接有传动连杆，所述传动连杆另一端转动连接有推动连杆，所述推动连杆转动连接到所述后端左支撑轴后端，所述后端右支撑轴和后端左支撑轴安装有同样的所述自锁装置。

优选的，所述滚轮靠近所述前轮固定板的一侧均固定连接有滚轮挡板。

优选的，所述滚轮前后滑动连接有滚轮控制环，所述滚轮控制环滑动连接有多个收缩挡板，所述收缩挡板转动连接在所述滚轮侧面，所述滚轮控制环通过弹簧连接到所述滚轮内部，所述滚轮控制环和所述撬杆与后撬杆接触。

优选的，所述前轮固定板下端的所述架子前后两侧均固定连接有转动限制环，所述后轮固定板下端的所述架子前后两侧均固定连接有转动限制轴，所述转动限制环和所述转动限制轴转动连接，所述转动限制轴上固定安装有角度限制块，所述转动限制环上固定连接有配合控制块，所述角度限制块和所述配合控制块贴合。

本发明还提供了如下使用方法：一种高压线智能巡检机器人的使用方法，包括以下步骤：

一：在使用之前检查前后两个所述后轮固定板上的所述后端右支撑轴是否位于贴近所述后轮固定板的位置，如果所述后端右支撑轴没有位于贴合所述后轮固定板的位置时，手动向靠近所述后轮固定板的方向推动所述后端右支撑轴上的所述导向板，将所述后端右支撑轴复位；

二：将高压线智能巡检机器人安装到需要巡检的高压线上；

三：通过控制器将巡检装置调整到合适的方向，启动开关驱动高压线智能巡检机器人开始工作。

本发明针对现有的一种高压线智能巡检机器人及其使用方法做出改进，通过增加左支撑轴、右支撑轴和撬杆，来解决巡检机器人在使用时，遇见障碍物后容易掉落下去，导致设备损坏的问题；通过增加右端滑动块、后支撑杆和后撬杆，来解决巡检机器人翻越高压线塔时，巡检机器人先移动到最高点，右端翻越装置首先跨越最高点，此时巡检机器人右端翻越装置越过最高点后向下移动，左端翻越装置移动到最高点时因为需要翻越障碍物，滚轮保持在同一水平先，导致在翻越障碍物时，左端翻越装置右端的所述滚轮容易无法落在高压线上，导致巡检机器人从高压线上掉下来的问题；通过增加收缩挡板、滚轮控制环，来解决当巡检机器人在工作时涉及到滚轮的切换来翻越障碍物，同时巡检机器人在高压线上晃动，导致巡检机器人从高压线上掉落下来的问题；本发明操作简便，极大地提高了工作人员的工作效率，同时降低工作人员的工作难度。

附图说明

图1为本发明立体示意图。

图2为本发明右端翻越装置内部结构示意图。

图3为本发明左端翻越装置结构示意图。

图4为本发明自锁装置局部示意图。

图5为本发明自锁装置示意图。

图6为本发明架子示意图。

图7为本发明滚轮控制环工作状态示意图。

图8为本发明架子单向转动结构示意图。

图9为本发明翻越最高点时滚轮位置示意图。

图10为现有装置翻越最高点时滚轮位置对比示意图。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图10对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面将参照附图描述本发明的各示例性的实施例。

实施例一，本发明为一种高压线智能巡检机器人，包括架子1，其特征在于，所述架子1右端固定连接有右端翻越装置，所述右端翻越装置包括前轮固定板2，所述前轮固定板2固定连接在所述架子1前后两侧，所述前轮固定板2靠近的一侧左右两端分别前后滑动连接有左支撑轴3和右支撑轴4，所述左支撑轴3和右支撑轴4均同轴转动连接有滚轮5，所述滚轮5中间有设置为弧形凹陷用来使所述滚轮5更好的和高压线贴合，所述滚轮5可以带动巡检机器人在高压线上移动，所述前轮固定板2中间固定连接有支撑杆7，所述支撑杆7转动连接有撬杆8，所述支撑杆7用来支撑所述撬杆8，所述撬杆8左右两端分别滑动连接到所述左支撑轴3和右支撑轴4上，所述左支撑轴3和右支撑轴4上均转动连接有滑动环，所述撬杆8两端均开设有支撑轴滑动槽，所述支撑轴滑动槽和所述滑动环滑动连接，所述左支撑轴3和右支撑轴4远离所述前轮固定板2的一端均前后滑动连接有导向板9，所述导向板9接触到障碍物时，所述导向板9带动所述左支撑轴3、右支撑轴4向靠近所述前轮固定板2的方向推动，所述架子1上固定安装有蓄电池，所述架子1下端固定安装有检测装置10，所述蓄电池为所述检测装置10提供电源，所述检测装置10通过控制模块控制；

初始时位置前后两个所述右支撑轴4均位于靠近所述前轮固定板2的位置，此时，前后两个所述右支撑轴4带动两个所述滚轮5脱离高压线，前后两个所述左支撑轴3带动两个所述滚轮5落在高压线上，当巡检机器人在高压线上向右移动时，前后两个所述右支撑轴4首先遇到障碍物，此时所述右支撑轴4上滑动的所述导向板9远离障碍物，所述右支撑轴4带动所述滚轮5首先通过障碍物；巡检机器人继续向右移动，前后两个所述左支撑轴3上的所述导向板9遇到障碍物，所述前轮固定板2左端的所述导向板9遇到障碍物时，所述前轮固定板2左端的所述导向板9将前后两个所述左支撑轴3分别向靠近前后两个所述前轮固定板2的方向推动，前后两个所述左支撑轴3分别向靠近所述前轮固定板2的方向推动，在所述支撑杆7的作用下，将前后两个所述前轮固定板2上的所述撬杆8靠近所述左支撑轴3的一端分别向靠近所述前轮固定板2的方向压动，使前后所述左支撑轴3和其上的所述导向板9能够顺利通过障碍物，前后两个所述右支撑轴4分别向远离所述前轮固定板2的方向滑动，前后两个所述右支撑轴4上转动的所述滚轮5压倒高压线上；

所述架子1左端固定连接有左端翻越装置，所述左端翻越装置和所述右端翻越装置内部结构相同，所述左端翻越装置两侧均安装有滚轮驱动电机，所述蓄电池为所述滚轮驱动电机提供电源，所述滚轮驱动电机用来为所述左端翻越装置上的滚轮5提供动力。

本实施例在具体实施时，将该装置放置在需要检测的高压线上，通过控制模块控制所述检测装置10控制到合适的位置，启动开关所述左端翻越装置上的滚轮5转动带动巡检机器人向右移动遇到障碍物时，右端的所述右端翻越装置首先越过障碍物，左端的所述左端翻越装置提供动力推动巡检机器人向右移动，继续越过障碍物，以此完成障碍物的跨越。

实施例二，在实施例一的基础上，在使用时所述左端翻越装置和所述右端翻越装置上的所述滚轮5在高压线上滚动时容易前后摆动以至于巡检机器人从高压线上掉落，故本实施例提供了一种滚轮限位装置来解决上述问题，具体的，所述左支撑轴3和右支撑轴4安装有自锁装置，所述自锁装置包括滑动卡齿11，所述左支撑轴3和右支撑轴4远离所述滚轮5的一端上下两侧均和所述滑动卡齿11上下滑动连接，所述滑动卡齿11通过弹簧连接到所述左支撑轴3和右支撑轴4内部，初始位置，所述滑动卡齿11在弹簧的作用下向远离所述左支撑轴3和右支撑轴4的方向顶出，所述滑动卡齿11转动连接有驱动连杆12，所述驱动连杆12转动连接到所述导向板9，当所述导向板9向靠近所述前轮固定板2的方向压动时，所述导向板9通过所述驱动连杆12带动所述滑动卡齿11向靠近所述左支撑轴3和右支撑轴4的方向靠近，所述导向板9通过弹簧连接到所述左支撑轴3和右支撑轴4内部，所述前轮固定板2开设有锁定卡槽13，所述锁定卡槽13和所述滑动卡齿11配合，初始位置，所述导向板9在弹簧的作用下向远离所述左支撑轴3和右支撑轴4的方向顶出。

本实施例在具体实施时，初始位置所述前轮固定板2左端前后两个所述左支撑轴3上的所述滑动卡齿11和所述锁定卡槽13配合，所述滑动卡齿11将所述左支撑轴3固定到当前位置，使所述左支撑轴3上的所述滚轮5能够固定到高压线上，当越过障碍物时，所述左支撑轴3上的所述导向板9向靠近所述左支撑轴3的方向靠近，所述导向板9通过所述驱动连杆12带动所述滑动卡齿11向靠近所述左支撑轴3的方向靠近，所述导向板9继续向靠近所述左支撑轴3的方向滑动，所述右支撑轴4在所述撬杆8的作用下向远离所述前轮固定板2的方向滑动，当所述滑动卡齿11滑动到所述锁定卡槽13的位置时，所述滑动卡齿11滑动到所述锁定卡槽13内部，将所述右支撑轴4固定到当前位置。

实施例三，在实施例一的基础上，两个高压线塔之间的高压线会有一定弧度，高压线最高点通过固定装置将高压线固定到高压线塔上，当巡检机器人从一个高压线塔移动到另一个高压线塔时，会移动到高压线塔最高点，当巡检机器人翻越高压线塔时，巡检机器人先移动到最高点，所述右端翻越装置首先跨越最高点，此时巡检机器人所述右端翻越装置越过最高点后向下移动，所述左端翻越装置移动到最高点时因为需要翻越障碍物，所述滚轮5保持在同一水平先，导致在翻越障碍物时，所述左端翻越装置右端的所述滚轮5容易无法落在高压线上，导致巡检机器人从高压线上掉下来，故本实施例提供了一种调节装置来解决上述问题，具体的，所述左端翻越装置包括后轮固定板14，所述后轮固定板14固定连接到所述架子1前后两侧，所述后轮固定板14右端上下滑动连接有右端滑动块15，所述后轮固定板14右端开设有弧形滑槽，所述右端滑动块15在所述弧形滑槽内部上下滑动，所述右端滑动块15前后滑动连接有后端右支撑轴16，所述后轮固定板14中间上下滑动连接有后支撑杆17，所述后轮固定板14中间开设有弧形撬杆滑槽，所述后支撑杆17在所述弧形支撑杆滑槽内部上下滑动，所述后轮固定板14左端转动连接有转动环18，所述转动环18前后滑动连接有后端左支撑轴19，所述后支撑杆17转动连接有后撬杆20，所述后撬杆20左右两端分别与所述后端右支撑轴16和后端左支撑轴19滑动连接，所述后端右支撑轴16和后端左支撑轴19均和所述滑动环转动连接，所述后端右支撑轴16和后端左支撑轴19均和所述滚轮5转动连接，所述后端右支撑轴16和后端左支撑轴19均和所述导向板9前后滑动连接，所述后端右支撑轴16远离所述滚轮5的一端转动连接有角度控制连杆21，所述角度控制连杆21另一端转动连接有传动连杆22，所述传动连杆22另一端转动连接有推动连杆23，所述推动连杆23转动连接到所述后端左支撑轴19后端，所述后端右支撑轴16和后端左支撑轴19安装有同样的所述自锁装置，所述自锁装置用来固定所述后端右支撑轴16和后端左支撑轴19，同时将所述右支撑轴16支撑到当前位置。

本实施例在具体实施时，该巡检机器人所述右端翻越装置先翻阅过最高点，然后向下移动，所述左端翻越装置向上移动，初始位置，手动向靠近所述后轮固定板14的方向推动所述后端左支撑轴19上的所述导向板9，将所述后端左支撑轴19复位，使前后两个所述后端右支撑轴16带动其上的所述滚轮5落到高压线上，当所述后端右支撑轴16上的所述导向板9接触到障碍物时，所述导向板9向靠近所述后轮固定板14的方向推动，此时，前后两个所述后端右支撑轴16上的所述自锁装置打开，通过所述后撬杆20将所述后端左支撑轴19向远离所述后轮固定板14的方向推动，所述后端左支撑轴19向远离所述后轮固定板14的方向滑动时，所述后端左支撑轴19带动所述推动连杆23向靠近所述后轮固定板14的方向推动，所述推动连杆23带动所述传动连杆22向右滑动，所述传动连杆22带动所述角度控制连杆21向右移动，所述角度控制连杆21带动所述后端右支撑轴16向上滑动，将所述后端右支撑轴16向上抬起一定角度；

当所述后端右支撑轴16通过障碍物后，所述后端左支撑轴19上的所述导向板9接触到障碍物时，所述后端右支撑轴16复位。

实施例四，在实施例三的基础上，在使用时所述滚轮5在高压线上滚动时所述滚轮5容易从高压线上脱落，故本实施例提供了一种滚轮限位装置来解决上述问题，具体的，所述滚轮5靠近所述前轮固定板2的一侧均固定连接有滚轮挡板24，所述滚轮挡板24用来限制所述滚轮5防止所述滚轮5从高压线上脱离。

实施例五，在实施例三的基础上，巡检机器人在工作时涉及到所述滚轮5的切换来翻越障碍物，同时巡检机器人在高压线上晃动，导致巡检机器人从高压线上掉落下来，故本实施例提供了一种收缩夹紧装置来解决上述问题，具体的，所述滚轮5前后滑动连接有滚轮控制环25，所述滚轮控制环25滑动连接有多个收缩挡板26，所述收缩挡板26限制所述滚轮5在高压线上前后晃动，所述收缩挡板26转动连接在所述滚轮5侧面，所述滚轮控制环25通过弹簧连接到所述滚轮5内部，初始位置，所述滚轮控制环25在弹簧的作用下向远离所述滚轮5的方向推动，所述滚轮控制环25向远离所述滚轮5的方向拉动所述收缩挡板26，使所述收缩挡板26处于收缩的状态，在所述滚轮5在进行切换时所述收缩挡板26处于收缩状态，以至于不影响所述滚轮5在翻越障碍物时所述滚轮5切换，在切换完毕后将所述收缩挡板26将所述滚轮5限制到当前位置，所述滚轮控制环25和所述撬杆8与后撬杆20接触，初始位置，所述撬杆8与后撬杆20远离所述后轮固定板14和所述前轮固定板2的一端与所述滚轮控制环25接触，将所述滚轮控制环25向靠近所述滚轮5的一端压动，所述收缩挡板26张开将所述滚轮5卡在高压线上，当巡检机器人在翻越障碍物时，所述滚轮5从高压线上脱离时，所述撬杆8与后撬杆20和所述滚轮控制环25脱离，通过弹簧将所述收缩挡板26先收回，不影响所述滚轮5切换。

本实施例在具体实施时，初始位置，落在高压线上的所述滚轮5，当巡检机器人遇到障碍物时，在所述撬杆8与后撬杆20的作用下，将落在高压线上的所述滚轮5向靠近所述后轮固定板14和所述前轮固定板2的方向推动，此时所述撬杆8与后撬杆20和所述滚轮控制环25脱离，通过弹簧将所述收缩挡板26先收回，所述撬杆8与后撬杆20将另一端的所述滚轮5向远离所述后轮固定板14和所述前轮固定板2的一端撑起，所述撬杆8与后撬杆20与所述滚轮控制环25接触，将所述滚轮控制环25向靠近所述滚轮5的一端压动，所述收缩挡板26张开将所述滚轮5卡在高压线上。

实施例六，在实施例一的基础上，当巡检机器人向上滑动到最高点时，所述右端翻越装置首先通过障碍物，在重力的作用下，巡检机器人会向下落到高压线上，会造成巡检机器人在高压线上晃动严重的以至于掉落，故本实施例提供了一种缓冲装置来解决上述问题，具体的，所述前轮固定板2下端的所述架子1前后两侧均固定连接有转动限制环27，所述后轮固定板14下端的所述架子1前后两侧均固定连接有转动限制轴28，所述转动限制环27和所述转动限制轴28转动连接，所述转动限制轴28上固定安装有角度限制块29，所述转动限制环27上固定连接有配合控制块30，所述角度限制块29位于所述配合控制块30上端，所述角度限制块29和所述配合控制块30贴合，使所述转动限制轴28无法顺时针转动，当所述右端翻越装置通过障碍物后所述右端翻越装置向下转动落在高压线上。

本发明提供了上述适用于高压线智能巡检机器人的使用方法，包括以下步骤：

（1）在使用之前检查前后两个所述后轮固定板14上的所述后端右支撑轴16是否位于贴近所述后轮固定板14的位置，如果所述后端右支撑轴16没有位于贴合所述后轮固定板14的位置时，手动向靠近所述后轮固定板14的方向推动所述后端右支撑轴16上的所述导向板9，将所述后端右支撑轴16复位；

（2）将高压线智能巡检机器人安装到需要巡检的高压线上；

（3）通过控制器将巡检装置调整到合适的方向，启动开关驱动高压线智能巡检机器人开始工作。

具体实施时，将该装置放置在需要检测的高压线上，通过控制模块控制检测装置10控制到合适的位置，启动开关左端翻越装置上的滚轮5转动带动巡检机器人向右移动遇到障碍物时，前后两个右支撑轴4首先遇到障碍物，此时右支撑轴4上滑动的导向板9远离障碍物，右支撑轴4带动滚轮5首先通过障碍物；巡检机器人继续向右移动，前后两个左支撑轴3上的导向板9遇到障碍物，前轮固定板2左端的导向板9遇到障碍物时，前轮固定板2左端的导向板9将前后两个左支撑轴3分别向靠近前后两个前轮固定板2的方向推动，前后两个左支撑轴3分别向靠近前轮固定板2的方向推动，在支撑杆7的作用下，将前后两个前轮固定板2上的撬杆8靠近左支撑轴3的一端分别向靠近前轮固定板2的方向压动，使前后左支撑轴3和其上的导向板9能够顺利通过障碍物，前后两个右支撑轴4分别向远离前轮固定板2的方向滑动，前后两个右支撑轴4上转动的滚轮5压倒高压线上；

落在高压线上的滚轮5，当巡检机器人遇到障碍物时，在撬杆8与后撬杆20的作用下，将落在高压线上的滚轮5向靠近后轮固定板14和前轮固定板2的方向推动，此时撬杆8与后撬杆20和滚轮控制环25脱离，通过弹簧将收缩挡板26先收回，撬杆8与后撬杆20将另一端的滚轮5向远离后轮固定板14和前轮固定板2的一端撑起，撬杆8与后撬杆20与滚轮控制环25接触，将滚轮控制环25向靠近滚轮5的一端压动，收缩挡板26张开将滚轮5卡在高压线上；

初始位置前轮固定板2左端前后两个左支撑轴3上的滑动卡齿11和锁定卡槽13配合，滑动卡齿11将左支撑轴3固定到当前位置，使左支撑轴3上的滚轮5能够固定到高压线上，当越过障碍物时，左支撑轴3上的导向板9向靠近左支撑轴3的方向靠近，导向板9通过驱动连杆12带动滑动卡齿11向靠近左支撑轴3的方向靠近，导向板9继续向靠近左支撑轴3的方向滑动，右支撑轴4在撬杆8的作用下向远离前轮固定板2的方向滑动，当滑动卡齿11滑动到锁定卡槽13的位置时，滑动卡齿11滑动到锁定卡槽13内部，将右支撑轴4固定到当前位置；

该巡检机器人右端翻越装置先翻阅过最高点，然后向下移动，左端翻越装置向上移动，初始位置，手动向靠近后轮固定板14的方向推动后端左支撑轴19上的导向板9，将后端左支撑轴19复位，使前后两个后端右支撑轴16带动其上的滚轮5落到高压线上，当后端右支撑轴16上的导向板9接触到障碍物时，导向板9向靠近后轮固定板14的方向推动，此时，前后两个后端右支撑轴16上的自锁装置打开，通过后撬杆20将后端左支撑轴19向远离后轮固定板14的方向推动，后端左支撑轴19向远离后轮固定板14的方向滑动时，后端左支撑轴19带动推动连杆23向靠近后轮固定板14的方向推动，推动连杆23带动传动连杆22向右滑动，传动连杆22带动角度控制连杆21向右移动，角度控制连杆21带动后端右支撑轴16向上滑动，将后端右支撑轴16向上抬起一定角度，然后自锁装置将后端右支撑轴16固定到当前位置；

当后端右支撑轴16通过障碍物后，后端左支撑轴19上的导向板9接触到障碍物时，后端右支撑轴16复位。

本发明针对现有的一种高压线智能巡检机器人及其使用方法做出改进，通过增加左支撑轴、右支撑轴和撬杆，来解决巡检机器人在使用时，遇见障碍物后容易掉落下去，导致设备损坏的问题；通过增加右端滑动块、后支撑杆和后撬杆，来解决巡检机器人翻越高压线塔时，巡检机器人先移动到最高点，右端翻越装置首先跨越最高点，此时巡检机器人右端翻越装置越过最高点后向下移动，左端翻越装置移动到最高点时因为需要翻越障碍物，滚轮保持在同一水平先，导致在翻越障碍物时，左端翻越装置右端的所述滚轮容易无法落在高压线上，导致巡检机器人从高压线上掉下来的问题；通过增加收缩挡板、滚轮控制环，来解决当巡检机器人在工作时涉及到滚轮的切换来翻越障碍物，同时巡检机器人在高压线上晃动，导致巡检机器人从高压线上掉落下来的问题；本发明操作简便，极大地提高了工作人员的工作效率，同时降低工作人员的工作难度。