一种基于双侧协同用于肢体运动康复的超前预测控制方法

摘要

本发明公开了一种基于双侧协同用于肢体运动康复的超前预测控制方法，所述方法包括：获取健侧运动信息，建立患侧运动的预测模型，并基于所述健侧运动信息进行运动预测，得到预测信息；获取患侧运动信息，并基于患侧运动信息对所述预测模型参数在线反馈校正，修正所述预测模型的参数及所述健侧运动信息与所述患侧运动信息之间的健侧差异值，得到修正后的预测值；根据修正后的预测值控制患侧运动，以使得所述健侧运动信息与所述患侧运动信息协同。本发明有利于提高协同运动的实时性和患者训练过程中的注意力和协调性，减少代偿性动作，有利于患者受损脑功能的神经重塑和肢体康复。