一种视觉跟踪测量系统外场全局标定方法及系统

摘要

本发明涉及一种视觉跟踪测量系统外场全局标定方法及系统。该方法包括：根据二自由度转台以及自动长变焦相机构建的虚拟全向相机模型；获取待测量场景中控制点在WGS‑84坐标系下的三维坐标以及控制点对应的二自由度转台的方位角以及俯仰角；将控制点在WGS‑84坐标系下的三维坐标转换为在质心坐标系中的三维坐标；利用虚拟全向相机模型将方位角以及俯仰角转换为虚拟图像坐标；根据控制点的虚拟图像坐标以及在质心坐标系中的三维坐标建立因子化线性方程；根据因子化线性方程确定控制点对应的二自由度转台在质心坐标系中的位姿，进而将在质心坐标系中的位姿转换为在东北天坐标系下的位姿。本发明能够无需对视觉跟踪测量系统调平，并保证视觉跟踪测量系统标定的精度。