基于单目相机的空中加油锥套位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种基于单目相机的空中加油锥套位姿测量方法，该方法在传统利用图像处理进行特征筛选的位姿解算方法基础上，通过改进特征筛选算法，提高了传统特征筛选算法效率、准确度和适用范围；通过加入误差分析算法，排除特征误匹配或匹配误差偏大情况下的解算结果，改变了传统方法难以筛选错误解算结果的不足，保证输出结果的高可靠性和高精度；通过加入阈值优化算法，结合误差分析结果，可实现在各类不同环境自主进行分割阈值优化，改变了传统方法低鲁棒性的不足。本发明无需提前设定运行条件，仅通过视频输入，即可自主完成阈值优化，输出高可靠性高精度位姿解算结果，具有高鲁棒性、高可靠性、高精度、低延时的优点。