消除无人机与地面站通信延迟影响的跟踪目标框选方法

摘要

本发明公开了一种消除无人机与地面站通信延迟影响的跟踪目标框选方法，该方法中，在无人机上添加存储单元，机载计算机从光电传感器获取到图像后，先给图像加入ID，然后存入存储单元，由数据链同步发送给地面站，地面站框选目标后，再由数据链把目标在像素坐标系的边框信息和图像的ID信息发送到机载计算机，机载计算机根据ID信息从存储单元中读取图像，结合边框信息确定目标，然后，跟踪算法以大于光电传感器工作频率的频率从存储单元读取图像并处理，计算出视差角给导航控制算法，直到处理的图像ID等于当前光电传感器读取图像的ID；之后，跟踪算法直接从光电传感器读取图像，进入稳定追踪阶段。