多目标跟踪下的无人机分布式通信决策模型

摘要

无人机组协同跟踪多目标时,需要对局部信息进行共享,以达到目标信息的准确一致,避免任务分配的冲突.常用的协同跟踪算法都假设编队的态势信息一致,但由于动态环境中噪声等不确定因素以及目标状态的动态变化,使得UAV的态势信息不一致,从而产生任务冲突,降低效率.为解决上述问题,提出一种分布式通信决策模型,利用卡尔曼滤波算法对无人机局部观测信息进行滤波处理,当局部任务分配结果与当前执行的跟踪任务产生冲突时,无人机发出通信信息,实现局部信息共享,达到态势信息的一致.仿真结果验证了改进模型的有效性.