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一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法

摘要

本发明涉及分析及测量控制技术领域,具体涉及一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法;一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法,其特征在于,包括以下步骤:通过当前潜航深度和目标深度差值计算获取目标净浮力和目标俯仰角;分别对所述目标净浮力值和目标俯仰角进行动作解算,得到可变浮力执行机构控制量、可移动滑块和升降舵控制量;若可变浮力执行机构动作,则根据可变浮力执行机构控制量执行动作;若可移动滑块和升降舵动作,则根据可移动滑块和升降舵控制量执行动作。变浮力控制系统根据潜水器实时速度、俯仰角信息估计当前潜水器净浮力,最大程度不依靠先验信息,适用性强,使潜水器实现零净浮力定深航行。

著录项

  • 公开/公告号CN113126633A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-07-16

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 中国科学院沈阳自动化研究所;

    申请/专利号CN201911392227.4

  • 申请日2019-12-30

  • 分类号G05D1/04(20060101);G05D1/06(20060101);G05B11/42(20060101);G05B13/04(20060101);G05B13/02(20060101);

  • 代理机构21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司;

  • 代理人王倩

  • 地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号

  • 入库时间 2023-06-19 11:52:33

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-05-06

    授权

    发明专利权授予

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