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自主水下航行器低航速状态定深控制研究

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根据自主水下航行器(AUV)的组成和特点,通过对其进行动力学和运动学分析,基于经典的动量和动量矩定理,建立了AUV的纵向运动数学模型.该模型不仅可以用来对小攻角情况下基于操舵的定深控制进行仿真,也能用来对大攻角情况下基于浮力补偿和基于多推进器的定深控制进行仿真.通过仿真发现,AUV在低航速状态下由于舵效太低无法通过操舵来完成定深,而基于浮力补偿的定深控制和基于多推进器的定深控制能有效解决这个问题.

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来源
《第九届中国系统建模与仿真技术高层论坛》|2014年|307-310|共4页
会议地点北京
作者
黎志华;
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作者单位

中国计算机用户协会仿真应用分会;

中国自动化学会系统仿真专委会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类潜水船;
关键词
自主水下航行器; 低航速状态; 定深控制; 模拟仿真;
入库时间 2022-08-17 10:35:27

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