一种基于握姿图像的杆类物体的运动姿态测量系统

摘要

本发明公布了一种基于握姿图像的杆类物体的运动姿态测量系统，由握姿矫正器M0，握姿图像数据采集模块M1，运动姿态估计模块M2组成；M0表面有预设的手指凹槽，凹槽的位置和形状与手握杆类物体时规范握姿匹配；M1负责拍摄采集N个视角的握姿图像数据Hi(i＝1，2…，N)，并通过手骨识别提取方法得到手部L个关节点的二维坐标，形成手部关节点图像坐标矩阵Q；M2负责通过预测模型R，通过Q估计得到杆类物体待测点的运动姿态S*。本发明提出的基于握姿图像的杆类物体的运动姿态测量系统具有成本低、非接触、适用场景广泛等优点，此外还可以实现光学视场遮挡条件下的杆类物体运动姿态的实时和准确测量。