一种载体低速旋转条件下的导航定位方法及其应用系统

摘要

本发明公开了一种载体低速旋转条件下的导航定位方法及其应用系统，方法包括：构建卡尔曼滤波模型并设置参数；预测当前历元的状态估计值和状态估计值的均方误差阵；计算观测量残余和测量方差；若观测量残余与测量方差的比值超出门限值且当前历元的滤波深度超过阈值，根据观测量残余与测量方差的比值调整测量方差，并根据调整后的测量方差计算卡尔曼滤波增益，根据卡尔曼滤波增益进行校正；相较于传统的卡尔曼滤波算法可能导致定位结果发生跳变，本发明通过观测量残余与测量均方差的比值，调整超限观测量的方差，减小其滤波增益，达到弱化超限观测值的权重的目的，实现所有可见卫星均参与滤波，使得定位结果不会发生跳变，使得定位结果更加准确。