一种基于Q-IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于Q‑IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划方法，包括，基于机器人行进环境构建多面障碍物平面模型，对所述多面障碍物平面模型进行二值化处理，得到网格地图；利用Q‑IGA协同搜索最合适的控制点P作为贝塞尔曲线的控制点，根据所述控制点生成较短的最佳路径；优化遗传算法中的选择算子，利用Q值检验法思想判断种群内解多样性；修正适应度函数，加入除路径长度以外的其他代价因素，使生成的所述最佳路径满足所述机器人行进路径合理性要求。本发明方法在获得最优路径的同时有效提高了算法的时间效率。