一种无人机运动轨迹规划系统及方法

摘要

一种无人机运动轨迹规划系统及方法，属于无人机运动轨迹规划领域。本方法是一种三阶S型运动轨迹规划方法，运动轨迹包含位置R、速度V、加速度A和加加速度J几个信息，被控系统可简化为轨迹生成器CR、柔性系统P和实际输出Y组成。轨迹规划方法包括：一、通过激振测试实验获得柔性结构的共振频率值；二、依据运动行程约束、运动时间约束和被控对象出力约束初步设计三阶S形运动轨迹参数；三、基于零极点配置原理，更新三阶S形运动轨迹参数；四、输出残余振荡分析，确定运动轨迹设计标准。本无人机运动轨迹规划系统及方法解决了运动轨迹容易激励柔性结构振动模态造成残余振动和传统柔性结构残余振动抑制需添加额外的减震装置的问题。