基于三X组合标记的空间目标检测识别与位姿跟踪方法

摘要

本发明公开一种基于三X组合标记的空间目标检测识别与位姿跟踪方法，包括：A、按三X组合标记组合规划制作三X组合标记，将其粘贴于待用光学系统检测跟踪的空间目标物体上；B、在光学系统获取的双目图像中分别检测X角点，获得X角点的亚像素位置与边缘方向；C、利用三X角点组合标记的投影不变量，在双目图像中分别从检出X角点序列中检测三X角点组合标记的图像；D、将双目图像中的三X组合标记进行立体匹配，利用三角测量原理，确定三X组合标记的空间位置与姿态；E、与预先存储的三X组合标记尺寸信息进行匹配，识别三X组合标记的标签。应用本发明进行空间目标的识别与位姿跟踪，具有标记制作简单、约束少、检测率高、识别快的优点。