一种茶叶自动包揉机及茶叶自动包揉方法

摘要

本发明提供了一种茶叶自动包揉机及茶叶自动包揉方法，包括左揉盘、右揉盘、左包揉电机、右包揉电机、包揉滚筒、液压动力推杆组件、滚筒座驾旋转组件和机架，所述左揉盘与所述右揉盘竖直相对设置，所述左包揉电机位于所述左揉盘的左侧，所述右包揉电机位于所述右揉盘的右侧，所述包揉滚筒为左右端开口的筒状结构，所述右揉盘伸入所述包揉滚筒的右端内，所述液压动力推杆组件带动所述左揉盘水平进出所述包揉滚筒的左端部，所述滚筒座驾旋转组件带动所述包揉滚筒翻转使其能左端向上抬起、水平放置、左端向下倾斜，所述液压动力推杆组件和所述滚筒座驾旋转组件固定在所述机架上。能实现茶叶的自动揉捻，使茶叶包揉操作自动化程度高。

说明书

技术领域

本发明涉及茶叶加工机械技术领域，特别涉及一种茶叶自动包揉机及茶叶自动包揉方法。

背景技术

茶叶的生产需要经过众多工序才能完成，其中，包揉工序是茶叶生产过程中举足轻重的环节，该工序对茶叶品质生产的影响至关重要。目前我国茶叶生产过程很多工序仍旧依靠手工生产或是手工配合机械进行半自动化生产，生产过程效率很大受限于贫乏的劳力资源，茶叶生产质量也很大程度取决于生产师傅的手工技术。由此，茶叶包揉工序机械化与自动化生产势在必行。

茶叶包揉传统工艺已经很多年的积累和传承。近些年随着科技发展，生产劳力茶叶包揉工序自动化的研究有利于企业大批量化生产，不仅缓解劳力紧张，而且较大幅度降低了茶叶生产成本和提升制茶的质量。

茶叶制作过程中的包揉俗称“球茶”，包揉的作用是使叶片状的茶叶卷缩成颗粒。目前采用的比较多的方法是将茶叶包裹在四方的棉布巾内，人手捏住棉布巾的口，将棉布巾放在包揉机内挤压旋转揉捻一定时间，包揉机工作过程中需要人手一直捏住棉布巾的口，包揉机转动带动棉布巾转动，棉布巾封口处不断拧紧成麻花绳状，棉布巾内包裹的茶叶聚拢成球状，包揉机转动圈数越多，压力越大，棉布巾内茶叶聚拢的球状就越小，包揉机带动包裹茶叶的棉布巾转动一定时间后，解开棉布巾打散茶叶，人手捏住棉布巾的口再次放入包揉机内，就这样重复进行多次，直至茶叶卷缩成颗粒。这样做虽然减轻了一些劳动强度，提高了生产效率，但是需要人与机器不断的配合，对人工的依赖程度仍然较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种茶叶自动包揉机及茶叶自动包揉方法，克服传统制茶包揉工艺的劳力紧张、制茶效率较低等不足，使茶叶包揉操作自动化程度高，适用于工厂化大批量性生产。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种茶叶自动包揉机，包括左揉盘、右揉盘、左包揉电机、右包揉电机、包揉滚筒、液压动力推杆组件、滚筒座驾旋转组件和机架，所述左揉盘与所述右揉盘竖直相对设置，所述左包揉电机位于所述左揉盘的左侧，且其输出端与所述左揉盘的中心连接，所述右包揉电机位于所述右揉盘的右侧，且其输出端与所述右揉盘的中心连接，所述包揉滚筒为左右端开口的筒状结构，所述右揉盘伸入所述包揉滚筒的右端内，所述液压动力推杆组件带动所述左揉盘水平进出所述包揉滚筒的左端部，所述滚筒座驾旋转组件带动所述包揉滚筒翻转使其能左端向上抬起、水平放置、左端向下倾斜，所述液压动力推杆组件和所述滚筒座驾旋转组件固定在所述机架上。

进一步的，所述液压动力推杆组件包括液压缸、水平直线导轨组件和倒L型框架，所述液压缸的缸体固定在所述水平直线导轨组件的滑块上，所述液压缸的活塞杆端部固定在所述机架上，所述水平直线导轨组件的导轨固定在所述机架上，所述倒L型框架的竖直框架底端固定在所述水平直线导轨组件的滑块上，所述左包揉电机固定在所述倒L型框架的水平框架右端内。

进一步的，所述液压动力推杆组件还包括压力检测传感器，所述压力检测传感器用来检测液压缸的压力。

进一步的，所述滚筒座驾旋转组件包括座驾框架、轴承座、连杆和电动推杆，所述座驾框架与所述包揉滚筒固定连接，所述座驾框架中部通过所述轴承座与所述机架转动连接，所述座驾框架右端与所述连杆一端转动连接，所述连杆另一端与所述电动推杆的上端部转动连接，所述电动推杆的下端部与所述机架转动连接。

进一步的，所述滚筒座驾旋转组件还包括水平位置检测传感器，所述水平位置检测传感器用来检测所述包揉滚筒是否到达水平位置，所述水平位置检测传感器安装在所述机架上。

进一步的，还包括传输带，所述传输带的上料端位于所述包揉滚筒左端部下方，所述传输带的出料端位于所述包揉滚筒左端部上方。

进一步的，所述左揉盘的内侧面均布有沿半径方向设置的三个第一台阶面，三个所述第一台阶面分别竖直向下、倾斜向内、倾斜向外，每个所述第一台阶面的底端统一沿着顺时针或者逆时针方向与下一个所述第一台阶面的顶端光滑连接形成三个第一扇形面，所述第一扇形面上设有凸点，所述第一台阶面为直线台阶面/弧线台阶面，所述右揉盘的内侧面均布有沿半径方向设置的三个第二台阶面，三个所述第二台阶面分别竖直向下、倾斜向内、倾斜向外，每个所述第二台阶面的底端统一沿着顺时针或者逆时针方向与下一个所述第二台阶面的顶端光滑连接形成三个第二扇形面，所述第二扇形面上设有凸点，所述第二台阶面为弧线台阶面/直线台阶面。

本发明的有益效果在于：液压动力推杆组件带动左揉盘进入包揉滚筒内，在液压动力作用下对包揉滚筒内的茶叶施加一定的压力，左包揉电机带动左揉盘转动，右包揉电机带动右揉盘转动，左揉盘与右揉盘正转、反转、正反转对包揉滚筒内的茶叶进行自动揉捻，茶叶无需棉布巾包裹；滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒左端向上抬起进行接料，水平放置进行茶叶自动包揉，左端向下倾斜进行卸料，从而实现茶叶自动接料、自动揉捻和自动卸料，实现茶叶自动包揉，克服传统制茶包揉工艺的劳力紧张、制茶效率较低等不足，使茶叶包揉操作自动化程度高，适用于工厂化大批量性生产。

一种茶叶自动包揉方法，运行步骤为：

S1滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向上抬起，将需要揉捻的茶叶送入包揉滚筒内；

S2滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其水平放置；

S3液压动力推杆组件带动左揉盘伸向包揉滚筒内，并对包揉滚筒内的茶叶进行挤压；左包揉电机、右包揉电机按照预设的步骤分别带动左揉盘、右揉盘转动，对茶叶进行揉捻；

S4液压动力推杆组件带动左揉盘移出包揉滚筒，滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向下倾斜将包揉滚筒内的茶叶倒出。

进一步的，所述方法还包括：

S5包揉滚筒左端向下倾斜将包揉滚筒内的茶叶倒在传输带的上料端，包揉次数加1；

S6查询包揉次数是否达到包揉次数阈值，如果否，则滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向上抬起，传输带将茶叶从出料端送入包揉滚筒内，转到步骤S2；如果是，则传输带将茶叶送入下一工序使用。

进一步的，步骤S3具体为：

S31液压动力推杆组件带动左揉盘伸向包揉滚筒内，并对包揉滚筒内的茶叶进行挤压，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值；

S32左揉盘和右揉盘分别按照以下步骤中的一种运行，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值：

S321左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S322左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘不转；

S323左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S324左包揉电机带动左揉盘不转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S325左包揉电机带动左揉盘不转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S326左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S327左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘不转；

S328左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S33左揉盘和右揉盘分别按照与步骤S32中转动方向相反的程序运行，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值；

S34液压缸停留次数加1，并检测液压缸停留次数是否达到停留次数阈值，如果否，则液压缸带动左揉盘向左移动M距离并停留时间N秒，转到步骤S31；如果是，则转到步骤S4。

本发明的有益效果在于：包揉滚筒左端向上抬起进行接料，茶叶进入包揉滚筒后，包揉滚筒水平放置在左揉盘与右揉盘转动下实现茶叶自动揉捻，一次包揉结束后，包揉滚筒左端向下倾斜进行卸料，实现自动接料、自动揉捻、自动卸料，实现茶叶包揉自动化进行，整个自动包揉过程无需人工介入，大大降低对人工的依赖程度。

附图说明

图1为本发明实施例的茶叶自动包揉机的立体图；

图2为本发明实施例的茶叶自动包揉机的正视图；

图3为本发明实施例的茶叶自动包揉机的右包揉电机、右揉盘与包揉滚筒连接的局部剖视图；

图4为本发明实施例的左揉盘的立体图；

图5为本发明实施例的右揉盘的立体图；

图6为本发明实施例的茶叶自动包揉方法一次包揉的步骤流程图；

图7为本发明实施例的茶叶自动包揉方法多次包揉的步骤流程图。

标号说明：

1、左揉盘；2、右揉盘；3、左包揉电机；4、右包揉电机；5、包揉滚筒；6、液压动力推杆组件；7、滚筒座驾旋转组件；8、机架；9、传输带；

61、液压缸；62、水平直线导轨组件；63、倒L型框架；

71、座驾框架；72、轴承座；73、连杆；74、电动推杆。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图5，本发明提供有茶叶自动包揉机，具体实施例为：

一种茶叶自动包揉机，包括左揉盘1、右揉盘2、左包揉电机3、右包揉电机4、包揉滚筒5、液压动力推杆组件6、滚筒座驾旋转组件7和机架8，所述左揉盘1与所述右揉盘2竖直相对设置，所述左包揉电机3位于所述左揉盘1的左侧，且其输出端与所述左揉盘1的中心连接，所述右包揉电机4位于所述右揉盘2的右侧，且其输出端与所述右揉盘2的中心连接，所述包揉滚筒5为左右端开口的筒状结构，所述右揉盘2伸入所述包揉滚筒5的右端内，所述液压动力推杆组件6带动所述左揉盘1水平进出所述包揉滚筒5的左端部，所述滚筒座驾旋转组件7带动所述包揉滚筒5翻转使其能左端向上抬起、水平放置、左端向下倾斜，所述液压动力推杆组件6和所述滚筒座驾旋转组件7固定在所述机架8上。

当包揉滚筒5处于水平位置，此时液压动力推杆组件6可带动左揉盘1进出包揉滚筒5。当左揉盘1伸入包揉滚筒5内，左揉盘1与右揉盘2配合进行自动包揉。当左揉盘1伸出包揉滚筒5，包揉滚筒5左端可向上抬起接收茶叶或者向下倾斜倒出茶叶。液压动力推杆组件6不仅可带动左揉盘1进入包揉滚筒5内，而且对包揉滚筒5内的茶叶具有一定的挤压作用，使包揉的茶叶能更快的揉捻成型且味道好。左包揉电机3带动左揉盘1转动，右包揉电机4带动右揉盘2转动，从而使左揉盘1、右揉盘2的运动互相不干扰。

具体的，所述左揉盘1外径与所述右揉盘2外径相同，且均与所述包揉滚筒5内径相配合，优选地为间隙配合，防止茶叶跑到左揉盘1与包揉滚筒5之间或者右揉盘2与包揉滚筒5之间。

进一步的，所述液压动力推杆组件6包括液压缸61、水平直线导轨组件62和倒L型框架63，所述液压缸61的缸体固定在所述水平直线导轨组件62的滑块上，所述液压缸61的活塞杆端部固定在所述机架8上，所述水平直线导轨组件62的导轨固定在所述机架8上，所述倒L型框架63的竖直框架底端固定在所述水平直线导轨组件62的滑块上，所述左包揉电机3固定在所述倒L型框架63的水平框架右端内。通过水平直线导轨组件62中互相滑动的导轨和滑块，对液压缸61的左右伸缩运动起到导向的作用，液压缸61左右伸缩运动带动倒L型框架63左右滑动，从而带动左包揉电机3和左揉盘1左右滑动，左揉盘1可伸入或者伸出包揉滚筒5。

不管是液压缸61的活塞杆端部固定在机架8上，液压缸61的缸体固定在滑块上，还是液压缸61的缸体固定在机架8上，液压缸61的活塞杆固定在滑块上，所起到的作用是一样的，都是为倒L型框架63的左右滑动提供动力。

具体的，所述左包揉电机3位于所述倒L型框架63的水平框架右端内部，所述倒L型框架63的水平框架右端整体置于所述左揉盘1外径水平延伸尺寸范围内，这样使左包揉电机3与左揉盘1之间距离较近，当左揉盘1进入包揉滚筒5内时，左包揉电机3一部分、倒L型框架63的水平框架右端一部分也能进入包揉滚筒5内，水平框架宽大稳固，从而使整个自动包揉机结构紧凑稳固。

进一步的，所述液压动力推杆组件6还包括压力检测传感器，所述压力检测传感器用来检测液压缸61的压力，以防止液压缸61压力过大将茶叶压坏。

进一步的，所述滚筒座驾旋转组件7包括座驾框架71、轴承座72、连杆73和电动推杆74，所述座驾框架71与所述包揉滚筒5固定连接，所述座驾框架71中部通过所述轴承座72与所述机架8转动连接，所述座驾框架71右端与所述连杆73一端转动连接，所述连杆73另一端与所述电动推杆74的上端部转动连接，所述电动推杆74的下端部与所述机架8转动连接。包揉滚筒5与座驾框架71固定连接，通过轴承座72实现座驾框架71与机架8之间的转动连接，从而实现包揉滚筒5与机架8之间的转动连接。具体的，所述轴承座72有两个，分别位于所述包揉滚筒5的前侧和后侧，且两个所述轴承座72同轴设置。电动推杆74、连杆73、连杆73一端与轴承座72之间、轴承座72与电动推杆74下端部之间形成连杆73滑块机构，能带动座驾框架71在竖直面内摆动，从而带动包揉滚筒5在竖直面内翻转，实现包揉滚筒5左端向上抬起、水平放置、右端向下倾斜的动作需要。

优选地，包揉滚筒5左端向上抬起45°进行接料，包揉滚筒5左端向下倾斜45°进行卸料。

进一步的，所述滚筒座驾旋转组件7还包括水平位置检测传感器，所述水平位置检测传感器用来检测所述包揉滚筒5是否到达水平位置，所述水平位置检测传感器安装在所述机架8上。在机架8上安装水平位置检测传感器，保证包揉滚筒5水平放置的精准度，从而保证左揉盘1能顺利进入包揉滚筒5内，保证左揉盘1转动时不会与包揉滚筒5产生较大摩擦。

进一步的，还包括传输带9，所述传输带9的上料端位于所述包揉滚筒5左端部下方，所述传输带9的出料端位于所述包揉滚筒5左端部上方。传输带9的上料端能接住从包揉滚筒5内倒出的茶叶，传输带9能将茶叶再次传输进入包揉滚筒5内，从而实现自动循环对茶叶进行多次包揉。

当然如果是从前一工序传过来的茶叶，可直接送到传输带9上，不管是传输带9的上料端还是传输带9的中部都可。如果是将茶叶传给下一工序使用，可直接将包揉滚筒5内的茶叶倒在下一工序连接件上，或者先将茶叶倒在传输带9上，经传输带9传送至下一工序连接件上。这样可方便实现茶叶自动包揉工序与前一工序和后一工序的对接，便于实现茶叶生产自动化。另外，传输带9在传送茶叶的过程中能使茶叶松散，方便下次进行包揉。

进一步的，所述左揉盘1的内侧面均布有沿半径方向设置的三个第一台阶面，三个所述第一台阶面分别竖直向下、倾斜向内、倾斜向外，每个所述第一台阶面的底端统一沿着顺时针或者逆时针方向与下一个所述第一台阶面的顶端光滑连接形成三个第一扇形面，所述第一扇形面上设有凸点，所述第一台阶面为直线台阶面/弧线台阶面，所述右揉盘2的内侧面均布有沿半径方向设置的三个第二台阶面，三个所述第二台阶面分别竖直向下、倾斜向内、倾斜向外，每个所述第二台阶面的底端统一沿着顺时针或者逆时针方向与下一个所述第二台阶面的顶端光滑连接形成三个第二扇形面，所述第二扇形面上设有凸点，所述第二台阶面为弧线台阶面/直线台阶面。

左揉盘1上设置的第一台阶面和右揉盘2上设置的第二台阶面对茶叶有切面包揉的功能，在包揉过程中对茶叶形成一定角度内向的挤压、包揉，在左揉盘1和右揉盘2正转、反转、正反转过程中对茶叶形成不同方向的挤压和包揉，从而使茶叶能快速卷起，左揉盘1和右揉盘2上的凸点对包揉滚筒5内的茶叶具有搅拌的作用，从而使包揉滚筒5内茶叶揉捻比较均匀。在液压动力推杆组件6的水平向推进力作用下，左揉盘1还对包揉滚筒5内的茶叶具有挤压的作用，从而更有利于茶叶的快速揉捻。

还包括PLC控制系统，所述PLC控制系统与所述左揉盘1电机、右揉盘2电机、液压动力推杆组件6中的压力检测传感器、滚筒座驾旋转组件7中的电动推杆74和水平位置检测传感器电连接。

进一步的，所述包揉滚筒5的侧壁上设有阵列排布的通气孔。在包揉滚筒5内设置通气孔，使包揉滚筒5内透气性好。

请参照图1至图5，上述茶叶自动包揉机整机运行过程为：

起始时，左揉盘1位于包揉滚筒5外部；电动推杆74向下收缩带动包揉滚筒5向上翻转，优选为左端向上倾斜45°；传输带9、上一工序或者人工将茶叶装入包揉滚筒5内，电动推杆74向上顶出，当水平位置检测传感器检测到包揉滚筒5处于水平位置，电动推杆74停止动作；液压缸61动作带动倒L型框架63整体向右移动，直至左揉盘1进入包揉滚筒5内，且对包揉滚筒5内的茶叶进行挤压；启动左包揉电机3、右包揉电机4，左揉盘1、右揉盘2按照预设的程序转动，对包揉滚筒5内的茶叶进行自动包揉，一次自动包揉结束后，左包揉电机3、右包揉电机4停止转动；液压缸61带动倒L型框架63整体向左移动，将左揉盘1移出包揉滚筒5内；电动推杆74向上顶起带动包揉滚筒5向下翻转，优选为左端向下倾斜45°，包揉滚筒5内的茶叶被倒出，完成一次包揉动作。如果需要再次进行包揉，将包揉滚筒5内的茶叶倒至传输带9的上料端；电动推杆74向下收缩带动包揉滚筒5向上翻转，优选为左端向上倾斜45°，传输带9将茶叶输送至包揉滚筒5内，实现茶叶自动循环上料。当然，该传输带9也可与上一工序进行自动对接，将上一工序处理的茶叶倒在传输带9上即可；该传输带9也可与下一工序自动对接，将传输带9传送的茶叶输送到下一工序连接处即可。该茶叶自动包揉机中最初装入的是经晒青、杀青、晾青等工序处理后的叶片状茶青，叶片状茶青经茶叶自动包揉机揉捻后从叶片状逐步形成弯曲成螺旋的外形。设备最初运转时通过观察茶叶的形态判断需要的茶叶包揉次数，试验多次后可预先设置茶叶包揉包揉次数阈值，让设备自动工作。

请参照图6，本发明还提供有茶叶自动包揉方法，具体实施例为：

一种茶叶自动包揉方法，运行步骤为：

S1滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向上抬起，将需要揉捻的茶叶送入包揉滚筒内；

S2滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其水平放置；

S3液压动力推杆组件带动左揉盘伸向包揉滚筒内，并对包揉滚筒内的茶叶进行挤压；左包揉电机、右包揉电机按照预设的步骤分别带动左揉盘、右揉盘转动，对茶叶进行揉捻；

S4液压动力推杆组件带动左揉盘移出包揉滚筒，滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向下倾斜将包揉滚筒内的茶叶倒出。

滚筒座驾旋转组件可带动包揉滚筒做翻转运动，包揉滚筒左端向上抬起，此时将茶叶装入包揉滚筒内。包揉滚筒水平放置，此时在液压动力推杆组件的带动下将左揉盘伸入包揉滚筒内，并且对包揉滚筒内的茶叶具有一定挤压作用。左揉盘、右揉盘按照预设的程序转动，对包揉滚筒内的茶叶进行包揉，从而实现茶叶自动包揉。包揉结束，液压动力推杆组件带动左揉盘离开包揉滚筒，此时包揉滚筒左端向下倾斜，将包揉滚筒内的茶叶倒出，完成一次包揉过程。

进一步的，请参照图7，所述茶叶自动包揉方法还包括：

S5包揉滚筒左端向下倾斜将包揉滚筒内的茶叶倒在传输带的上料端，包揉次数加1；

S6查询包揉次数是否达到包揉次数阈值，如果否，则滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向上抬起，传输带将茶叶从出料端送入包揉滚筒内，转到步骤S2；如果是，则传输带将茶叶送入下一工序使用。

预设茶叶包揉的包揉次数阈值，当茶叶包揉次数没有达到包揉次数阈值，则传输带接收包揉滚筒内的茶叶，并将茶叶再次输送至左端向上抬起的包揉滚筒内，进行再次包揉；当茶叶包揉次数达到包揉次数阈值，则茶叶自动包揉结束，将包揉滚筒内的茶叶倒在传输带上送至下一工序使用，比如进入烘干工序使用。

进一步的，所述茶叶自动包揉中，

步骤S3具体为：

S31液压动力推杆组件带动左揉盘伸向包揉滚筒内，并对包揉滚筒内的茶叶进行挤压，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值；

S32左揉盘和右揉盘分别按照以下步骤中的一种运行，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值：

S321左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S322左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘不转；

S323左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S324左包揉电机带动左揉盘不转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S325左包揉电机带动左揉盘不转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S326左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S327左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘不转；

S328左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S33左揉盘和右揉盘分别按照与步骤S32中转动方向相反的程序运行，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值；

S34液压缸停留次数加1，并检测液压缸停留次数是否达到停留次数阈值，如果否，则液压缸带动左揉盘向左移动M距离并停留时间N秒，转到步骤S31；如果是，则转到步骤S4。

当压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值，液压缸停止带动左揉盘向左移动以防破坏茶叶组织。左包揉电机正反转带动左揉盘正反转，右包揉电机正反转带动右揉盘正反转，左揉盘与右揉盘同向、反向或者只有一个转动，左揉盘多次向左挤压茶叶并在步骤S33中对茶叶进行多种不同方向的运动，使茶叶边揉捻边打散，包揉效果更好。步骤S33中左揉盘和右揉盘分别按照与步骤S32中转动方向相反的程序运行，一方面起到打散茶叶的作用，另一方面起到搅拌和反向揉捻的作用。步骤S34中液压缸带动左揉盘向左移动M距离并停留时间N秒，是为了给包揉滚筒内的茶叶提供打散的空间和时间，茶叶在包揉滚筒内打散后，转到步骤S31中将左揉盘继续向左移动挤压茶叶进一步进行揉捻。

综上所述，本发明提供的茶叶自动包揉方法为：

S1滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向上抬起，将需要揉捻的茶叶送入包揉滚筒内；

S2滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其水平放置；

S3液压动力推杆组件带动左揉盘伸向包揉滚筒内，并对包揉滚筒内的茶叶进行挤压；左包揉电机、右包揉电机按照预设的步骤分别带动左揉盘、右揉盘转动，对茶叶进行揉捻；具体为：

S31液压动力推杆组件带动左揉盘伸向包揉滚筒内，并对包揉滚筒内的茶叶进行挤压，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值；

S32左揉盘和右揉盘分别按照以下步骤中的一种运行，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值：

S321左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S322左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘不转；

S323左包揉电机带动左揉盘正转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S324左包揉电机带动左揉盘不转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S325左包揉电机带动左揉盘不转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S326左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘反转；

S327左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘不转；

S328左包揉电机带动左揉盘反转，右包揉电机带动右揉盘正转；

S33左揉盘和右揉盘分别按照与步骤S32中转动方向相反的程序运行，直至压力传感器检测到液压缸压力达到压力阈值；

S34液压缸停留次数加1，并检测液压缸停留次数是否达到停留次数阈值，如果否，则液压缸带动左揉盘向左移动M距离并停留时间N秒，转到步骤S31；如果是，则转到步骤S4；

S4液压动力推杆组件带动左揉盘移出包揉滚筒，滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向下倾斜将包揉滚筒内的茶叶倒出；

S5包揉滚筒左端向下倾斜将包揉滚筒内的茶叶倒在传输带的上料端，包揉次数加1；

S6查询包揉次数是否达到包揉次数阈值，如果否，则滚筒座驾旋转组件带动包揉滚筒翻转使其左端向上抬起，传输带将茶叶从出料端送入包揉滚筒内，转到步骤S2；如果是，则传输带将茶叶送入下一工序使用。

综上所述，本发明提供的茶叶自动包揉机及茶叶自动包揉方法，通过竖直相对设置的左揉盘1、右揉盘2对水平放置的包揉滚筒5内的茶叶进行自动包揉，茶叶无需用棉布巾进行包裹，降低对人工的依赖程度；包揉滚筒5能左端向上倾斜接料、水平放置包揉茶叶、左端向下倾斜卸料，方便多次包揉的自动进行以及与上一工序和下一工序的自动对接；液压动力推杆组件6能带动左揉盘1左右滑动，还提供对包揉滚筒5内茶叶的挤压力，整体上使茶叶包揉能自动循环进行，使茶叶包揉自动化程度高，茶叶包揉不依赖于人工，能保证品质的同时，适合于大批量生产。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。