一种模块化机器人系统的非零和博弈神经-最优控制方法

摘要

本发明提出了一种模块化机器人系统的非零和博弈神经‑最优控制方法，首先基于力矩反馈技术建立了模块化机器人的动力学模型，并将动力学模型描述为一类存在交联耦合项的子系统整合的形式。基于局部动力学信息的鲁棒控制律补偿系统的摩擦项，将最优轨迹跟踪问题转化为n个参与者的非零和神经‑最优控制问题。采用自适应动态规划算法，对评判函数用单评判网络进行逼近，并解决了耦合的哈密顿‑雅可比方程。