一种复杂场景非结构化道路消失点检测方法

摘要

本发明公开了一种结合角度特征信息的复杂场景非结构化道路消失点检测方法，首先使用Gabor滤波器基于图像提取特征确定投票点，实现了基于角度和纹理相关性的方法投票权重更新；再通过改进的区域生长方法对道路区域中的投票点权值进行动态调整；最后通过改进的局部区域软投票方法用以最后确认道路消失点的所在位置。本发明提供的复杂场景非结构化道路消失点检测方法在复杂场景下道路消失点检测准确度高，尤其是包含较多竖直障碍物，例如电杆、路灯和栏杆等干扰元素存在较多的场景下表现出了高准确性和高检测效率。