基于时间Petri网的无人机群一致性协同控制方法

摘要

本发明为基于时间Petri网的无人机群一致性协同控制方法，属于无人机智能控制领域。该方法包含以下步骤：S1：建立通信拓扑；S2：进行无人机控制信息流传输相关约束规则制定；S3：建立无人机群的时间Petri网；S4：制定一致性协同方案，获取邻居节点的状态信息；S5：在约束条件下，计算期望稳态跟踪误差，设计性能函数指标，进行性能变换，得到误差模型并求解实现一致性控制；S6：无人机将求解的无人机群的变迁时间带入时间Petri网，预测出对应不同环境中无人机的变迁策略。本发明方法能够实现无人机群自动飞行控制，提高了无人机群控制的精度，达到期望的稳态性能与一致性目标，保障无人机群在复杂环境中控制的安全性。