一种模块化机械臂分散鲁棒容错控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种模块化机械臂分散鲁棒容错控制方法及系统，所述方法包括：构建模块化机械臂的系统动力学模型；根据所述系统动力学模型获得系统状态空间表达式；根据所述模块化机械臂的轨迹跟踪误差和累计误差确定积分终端滑模面；根据所述系统状态空间表达式、所述积分终端滑模面和RBF神经网络确定模块化机械臂分散容错控制器。本发明提高了模块化机械臂系统控制的可靠性和稳定性。