一种在环境建模中场景地图点与图像帧的匹配方法

摘要

本发明公开了一种在环境建模中场景地图点与图像帧的匹配方法，该方法主要采用单目相机对地图点的逆深度估计进行研究，将地图点的逆深度表示为高斯分布假设下的深度滤波器，利用逆深度观测信息更新地图点；同时利用关键帧选取策略以及基于深度滤波器的“观测‑更新”机制，着重研究了地图点的提取和逆深度观测，采用“粗糙‑精确”的匹配方式对地图点匹配进行改进，就真实世界的设定以及鲁棒性而言，经逆深度优化的半稠密重建场景更加细致，深度估计更加准确。