一种用于大型场景的实时栅格地图生成方法

摘要

本发明涉及一种用于大型场景的实时栅格地图生成方法，包括：实时获取机器的线速度数据、角速度数据、加速度数据和三维点云数据；根据线速度数据、角速度数据和加速度数据进行航迹推算处理，得到当前机器的位姿信息；根据位姿信息查找历史子地图；当存在历史子地图时，根据位姿信息确定当前机器所在的第一子地图，并根据第一子地图建立似然场模型；根据似然场模型和三维点云数据确定机器在第一子地图中的子地图位姿信息；根据子地图位姿信息和预设距离数据确定关键帧位姿信息，和/或根据子地图位姿信息和预设转角数据确定关键帧位姿信息；根据关键帧位姿信息对各个子地图进行拼接，得到栅格地图。