柔性手术工具和柔性手术工具系统

摘要

本发明公开了一种柔性手术工具，包括：柔性连续体结构，包括：近端结构体，其包括近端固定盘、近端结构骨和驱动骨；远端结构体，其包括：第一远端构节，包括第一远端固定盘和第一远端结构骨；和第二远端构节，其包括第二远端固定盘和第二远端结构骨；以及传动驱动单元，其包括多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，多个直线运动机构包括：第一直线运动机构，与第一远端结构骨连接以驱动第一远端构节弯转；第二直线运动机构，与近端结构体的驱动骨连接以驱动近端结构体弯转并带动第二远端构节弯转。该柔性手术工具能够较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。