一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法

摘要

本申请公开了一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法，包括：步骤1，根据多个机械臂的末端加速度椭球和机械臂的末端加速度直线方程，计算各个机械臂的末端动态可操作度，并确定各个机械臂的负载分配系数；步骤2，根据多个机械臂的末端虚拟质量和末端虚拟惯量，结合负载分配系数，计算被抓取物体的物体虚拟质量、虚拟惯量、虚拟质心；步骤3，根据末端虚拟质量、虚拟惯量，及物体虚拟质量、虚拟惯量、虚拟质心，构建广义抓持逆矩阵，并根据多个机械臂的总负载，确定各个机械臂的末端负载。通过本申请中的技术方案，确定了机械臂的动态负载分配系数，利用虚拟质量、虚拟惯量和虚拟质心建立广义抓持逆矩阵，实现多机械臂末端动态负载分配。