一种弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定方法

摘要

本申请公开了一种弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定方法，所述方法包括：设置旋转测试台，所述旋转测试台包括转台定子和转台转盘；在所述转台转盘上设置弹载测姿卫星导航接收机和霍尔传感器，对应所述霍尔传感器在转台定子上设置霍尔传感器感应磁铁；控制所述转台转盘旋转，所述霍尔传感器感应磁铁和霍尔传感器重合时记录触发次数；根据单位时间内触发的次数确定滚转角位置基准标定数据。解决测姿导航弹载接收机地面试验对滚转角和转速基准的标定要求，环境适应性强，能满足各种弹载地面模拟场景。不容易受转台线缆和电机的电磁干扰，不受光线影响，随时随地都可测试，可以满足弹的各种俯仰姿态测试。

说明书

技术领域

本申请涉及卫星测姿导航接收机技术领域，具体涉及一种弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定方法。

背景技术

弹载测姿卫星导航接收机为新型的弹载接收机项目，在常规弹载卫星导航接收机的基础上增加了根据卫星俯仰角和卫星能量变化趋势，测量弹体转速和滚转角的功能，逐步替代地磁模块.

对于此新型弹载接收机，技术验收方案为弹体上装在地磁传感器及采集回放仪，通过实际打靶情况，记录地磁数据和弹载测姿卫星导航接收机在弹体飞行过程中对于转速和滚转角的测量数据，通过后期回放对比进行分析。

而此技术验收方案验证滞后，成本高昂，需要提前在地面对接收机进行前期验证和仿真，现有技术中地面测试有地磁测量法和光学测量法。但是使用地测地磁标定滚转角容易受周围环境影响，转台线缆及转台电机容易对地磁造成干扰。光学测量法标定滚转角在户外强光时容易受到光线影响而影响精度，且安装成本高，户外强光环境下精度不能保证。在模拟弹飞行的某些俯仰角状态测试时，转台支架和地面会遮挡或反射光线，影响标定的准确性。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定方法，所述方法包括：设置旋转测试台，所述旋转测试台包括转台定子和转台转盘；在所述转台转盘上设置弹载测姿卫星导航接收机和霍尔传感器，对应所述霍尔传感器在转台定子上设置霍尔传感器感应磁铁；控制所述转台转盘旋转，所述霍尔传感器感应磁铁和霍尔传感器重合时记录触发次数；根据单位时间内触发的次数确定滚转角位置基准标定数据。

采用上述实现方式，解决测姿导航弹载接收机地面试验对滚转角和转速基准的标定要求，环境适应性强，能满足各种弹载地面模拟场景。不容易受转台线缆和电机的电磁干扰，不受光线影响，随时随地都可测试，可以满足弹的各种俯仰姿态测试。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，弹载测姿卫星导航接收机上设置有弹载测姿卫星导航接收机天线，所述弹载测姿卫星导航接收机天线与所述霍尔传感器呈反向180度安装。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，在所述转台转盘上设置弹载测姿卫星导航接收机和霍尔传感器，对应所述霍尔传感器在转台定子上设置霍尔传感器感应磁铁，包括：将所述弹载测姿卫星导航接收机设置在所述转台转盘的中心位置；将所述霍尔传感器设置在所述转台转盘的一侧；将所述霍尔传感器感应磁铁设置在所述转台定子的一侧，并且使得所述霍尔传感器感应磁铁与所述霍尔传感器设置的平面平行，且存在间隙。

结合第一方面第二种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述霍尔传感器和所述霍尔传感器感应磁铁重合触发第一次时记为0时刻，当所述霍尔传感器和所述霍尔传感器感应磁铁重合触发第二次时记为旋转一圈。

结合第一方面第三种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述根据单位时间内触发的次数确定滚转角基准，包括：根据所述霍尔传感器旋转一周所需的时间确定每个时刻所述转台转盘的滚转角位置；根据所述霍尔传感器与所述弹载测姿卫星导航接收机天线之间的角度差和每个时刻转台转盘的滚转角位置，标定每个时刻弹载测姿卫星导航接收机天线的滚转角位置基准。

结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，根据所述霍尔传感器与所述弹载测姿卫星导航接收机天线之间的角度差和每个时刻转台转盘的滚转角位置，标定每个时刻弹载测姿卫星导航接收机天线的滚转角位置基准，包括：根据霍尔传感器旋转一周所需的时间t，确定每个时刻所述转台转盘的滚转角位置为360°/t；T时刻载弹载测姿卫星导航接收机天线的滚转角位置基准＝360°/t*T-180°。

结合第一方面或第一方面第一至五种任一可能的实现方式，在第一方面第六种可能的实现方式中，所述转台定子内设置有转台电机，所述转台电机的转动输出轴通过转台转轴与所述转台圆盘固定连接。

结合第一方面第六种可能的实现方式，在第一方面第七种可能的实现方式中，所述方法还包括：通过弹载测姿卫星导航接收机通过卫星信息解析输出的转速和滚转角数值；将所述转速和滚转角数值与通过所述霍尔传感器标定的转速基准和滚转角基准做对比，实现弹载测姿卫星导航接收机转速和滚转角测量精度的测试。

结合第一方面或第一方面第一至七种任一可能的实现方式，在第一方面第八种可能的实现方式中，所述弹载测姿卫星导航接收机通过串口数据转接板与处理设备通信连接，用于将测量数据发送给所述处理设备，确定所述滚转角位置基准标定数据。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定装置示意图；

图1-2中，符号表示为：

1-转台定子，2-转台转盘，3-转台电机，4-转台转轴，5-弹载测姿卫星导航接收机，6-霍尔传感器，7-霍尔传感器感应磁铁，8-弹载测姿卫星导航接收机天线。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。

图1为本申请实施例提供的一种弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定方法的流程示意图，参见图1，所述方法包括：

S101，设置旋转测试台。

参见图2，本实施例中的旋转测试台为弹载测姿卫星导航接收机滚转角测试基准标定装置的一部分，包括转台定子1和转台转盘2。所述转台定子1内设置有转台电机3，所述转台电机3的转动输出轴通过转台转轴4与所述转台圆盘2固定连接，所述转台电机3控制所述转台转盘2转动。

S102，在所述转台转盘上设置弹载测姿卫星导航接收机和霍尔传感器，对应所述霍尔传感器在转台定子上设置霍尔传感器感应磁铁。

具体地，设置时将所述弹载测姿卫星导航接收机5设置在所述转台转盘的中心位置。将所述霍尔传感器6设置在所述转台转盘的一侧，将所述霍尔传感器感应磁铁7设置在所述转台定子的一侧，并且使得所述霍尔传感器感应磁铁7与所述霍尔传感器6设置的平面平行，且存在间隙。

弹载测姿卫星导航接收机5上设置有弹载测姿卫星导航接收机天线8，所述弹载测姿卫星导航接收机天线8与所述霍尔传感器6呈反向180度安装。

S103，控制所述转台转盘旋转，所述霍尔传感器感应磁铁和霍尔传感器重合时记录触发次数。

转台转盘2旋转时，霍尔传感器6和霍尔传感器感应磁铁7重合时会触发，信号线输出高电平，此时刻作为0时刻。当霍尔传感器6第二次经过霍尔传感器感应磁铁，信号线再次触发并输出高电平，此时为旋转一圈，统计每秒霍尔传感器6的触发次数即可标定出转速基准(r/s)。

S104，根据单位时间内触发的次数确定滚转角位置基准标定数据。

由于霍尔传感器6与弹载测姿卫星导航接收机天线8成180°反向安装，当霍尔传感器6记为0时刻时，弹载接收机天线位置为-180°。根据霍尔传感器6统计每旋转一圈360°所需的时间t，可以得出每个时刻转台的滚转角位置。根据霍尔传感器6与弹载测姿卫星导航接收机天线8之间的180°差值，可以标定出每个时刻弹载测姿卫星导航接收机天线8的滚转角位置基准

例如，根据霍尔传感器6旋转一周所需的时间t，确定每个时刻所述转台转盘2的滚转角位置为360°/t。则T时刻载弹载测姿卫星导航接收机天线8的滚转角位置基准＝360°/t*T-180°。

本实施例所述弹载测姿卫星导航接收机5通过串口数据转接板与处理设备通信连接，用于将测量数据发送给所述处理设备，确定所述滚转角位置基准标定数据。

本申请实施例获得弹载测姿卫星导航接收机天线8的滚转角位置基准后，会将弹载测姿卫星导航接收机5通过卫星信息解析输出的转速和滚转角数值与同一时刻霍尔传感器6标定的转速基准和滚转角基准做对比，即可实现弹载测姿卫星导航接收机5的转速和滚转角测量精度的测试。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本申请未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本申请的技术方案并非是对本申请的限制，如来替代，本申请仅结合并参照优选的实施方式进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本申请的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本申请的宗旨，也应属于本申请的权利要求保护范围。