声明
摘要
1绪论
1．1研究背景
1．2国内外研究现状
1．2．1巡飞弹发展现状
1．2．2视觉／惯导测姿技术发展现状
1．2．3目标定位方法发展现状
1．3研究意义
1．4文章主要研究内容与章节安排
2目标定位方案与测姿原理
2．1目标定位总体方案设计
2．2视觉测姿
2．2．1视觉测姿常用坐标系及转换
2．2．2摄像机成像模型
2．2．3对极几何
2．3惯导测姿
2．3．1捷联惯导常用坐标系及转换
2．3．2捷联惯导姿态更新方程
2．4视觉／惯导坐标系相互转换
2．5本章小结
3基于单目视觉的载体运动估计
3．1图像特征提取算子
3．1．1 Harris算子研究与仿真
3．1．2 SIFT算子研究与仿真
3．1．3基于blob的SIFT改进算法
3．2图像特征匹配算法
3．2．1 KLT匹配算法
3．2．2基于分层迭代设计KLT改进算法
3．3载体运动估计方法
3．3．1基于RANSAC的八点算法
3．3．2计算旋转矩阵与平移向量
3．4仿真结果与分析
3．4．1特征提取对比测试
3．4．2特征匹配算法测试
3．4．3运动估计结果分析
3．5本章小结
4融合视觉／惯性信息的姿态算法研究
4．1．1龙格库塔求解四元数微分方程
4．1．2基于泰勒展开的多子样方法
4．2视觉／惯性组合导航数据融合
4．2．1标准卡尔曼滤波器设计
4．2．2基于误差方程的状态模型
4．2．3基于运动差的量测方程
4．3仿真结果与分析
4．3．1典型圆锥运动下姿态仿真
4．3．2摇摆运动测试
4．3．3融合视觉／惯导信息的姿态仿真
4．4本章小结
5基于多传感器的单站目标定位算法
5．1机载传感器模型
5．1．1北斗卫星导航系统
5．1．2激光测距仪
5．1．3角编码器
5．2单站测角测距目标定位方法研究
5．2．1单站目标定位算法研究
5．2．2单站目标定位仿真设置
5．3仿真结果与分析
5．4本章小结
6．1工作总结
6．2不足与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢
中北大学;
