一种移动作业机器人目标抓取作业最短时间求解方法

摘要

一种移动作业机器人目标抓取作业最短时间求解方法，属于移动作业机器人自主目标识别、抓取及人机协作技术领域。本发明首先建立全局栅格地图，然后求解移动作业机器人在目标物体附近能够作业的区间，对该作业的区间内的栅格增加Z方向的旋转姿态，得到移动作业机器人完成抓取任务的最终位姿集合；求解移动作业机器人运行至最终位姿集合所包含的每一个位姿的时间，得到一个移动作业机器人的运行时间集合，同时求解机械臂在位姿实施抓取的时间集合；然后合并两个时间集合为移动作业机器人运行到最终位姿并执行抓取动作所需要的时间集合；最后遍历集合总的时间集合查到得到最小的时间，其对应的坐标即为移动作业机器人所运到的最佳位置。