考虑时变漂角与姿态调节的无人艇群编队协同控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑时变漂角与姿态调节的无人艇群编队协同控制方法，包括：建立统一的无人艇群编队的图论表示方法；建立无人艇通用的三自由度动力学模型与运动学模型；根据已经规划的路径、姿态参量、期望航向，给出编队控制的目标函数；根据已建立的动力学模型和运动学模型，构建模型不确定性和外界扰动估计的扩张观测器；根据已经建立的扩张观测器和控制目标，设计无人艇编队协同自抗扰控制律。本发明提出了基于线性跟踪的抗扰动控制方法，并给出了自适应控制率，实现了无人艇群编队的时变漂角补偿和姿态的调节，因而可实现无人艇群的编队位置跟踪、姿态调节的一体化调控。