一种基于强化学习算法与未知干扰观测器的多AUV编队分布式控制方法

摘要

一种基于强化学习算法与未知干扰观测器的多AUV编队分布式控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的控制方法对AUV编队进行控制存在控制精度差的问题，本发明针对多AUV编队中的AUV，利用纵向和艏向的复合控制系统进行控制；纵向和艏向的复合控制系统包括：基于纵向干扰观测器确定的纵向分布式控制器、基于艏向干扰观测器确定的艏向分布式控制器，以及用于确定控制器控制增益的Actor‑Critic算法；Actor‑Critic算法由Actor当前网络、Actor目标网络、Critic当前网络和Critic目标网络四个网络构成，四个网络均使用RBF神经网络。本发明主要用于水下机器人的控制。