一种基于固定路线下的特征地图匹配与GPS定位信息融合方法

摘要

本发明涉及一种基于固定路线下的特征地图匹配与GPS定位信息融合，包括：获取已知路线的地图并进行储存，加载特征地图进行匹配定位。本发明是融合了激光雷达里程计和融合惯导姿态信息，达到了提高激光雷达里程计的定位精度、稳定性，以及实现在卫星受到干扰甚至无卫星信号环境下无人车辆导航定位的综合应用。在不同平台间通用性好，提升智能车辆在行驶工况突变时的快速识别和反应调整能力，在无人驾驶领域具有广泛的使用前景。