基于最小弱刚性的二维编队通信拓扑生成和表达方法

摘要

本发明公开了一种基于最小弱刚性的二维编队通信拓扑生成和表达方法，通信拓扑生成方法包括以下步骤：确定编队组成、集合初始化、拓扑生成；而通信拓扑表达方法则以前述生成方法为基础，并附加以下步骤：集合初始化、判断并加入非共线的点、判断并加入共线的点，以及重复并输出。该通信拓扑生成方法避免了二维编队各节点之间的非必要通信，大幅度降低了通信资源的浪费情况；最大程度地减少了维持编队队形所需的信息交互量，而且可以保证对应的框架能够进行刚性变换，而相应的通信拓扑表达方法通过三个点的集合形式，结合其坐标，即可快速完成二维编队的最小弱刚性约束，具有效率高、工程价值大等优点。