二维图像引导的髓内针远端锁定机器人系统及其锁定方法

摘要

本发明提出一种二维图像引导的髓内针远端锁定机器人系统及其锁定方法，其中，方法包括：首先调整图像采集设备使得髓内针上的锁孔轮廓在视野中为正圆，随后进行图像畸变校正，随后医生在远程工作站图形界面上指定锁孔位置，随后远程工作站通过图像反馈控制率计算机器人运动量并控制机器人运动。机器人运动后重新采集图像，机器人再根据新的图像调整位置，“成像‑运动”步骤自动迭代若干次，直到导向器准确对准锁孔，此后操作者手动通过导向器在骨头上钻出穿过锁孔的导向孔，然后通过导向孔拧入锁紧螺钉，完成远端锁定。由此，简化了手术操作流程，免去了在病人身上安装光学标志所带来的额外医源性创伤。