半封闭空间场景的三维点云数据法向全局一致化方法

摘要

本发明公开了一种半封闭空间场景的三维点云数据法向全局一致化方法，在获取三维点云数据首先计算其法向，统计法向分布得到点云主方向，随后将点云旋转至主方向，将点云所在空间体素化，计算体素的法向，结合体素在主方向上的配对结果设计法向全局一致化能量优化方程，求解该方程得到体素的法向方向，进而得到体素内点的法向方向，进一步采用平面内点投票策略优化内点的法向方向，最终得到具有全局一致法向方向的点云。本发明克服了点云数据在常规法向计算中的局部歧义特点，提出了自动快速全局一致化点云法向方向的工作流程，能够处理不同来源的三维点云数据，为三维点云数据应用于特征提取、配准、表面重建和可视化提供新的解决方案。