基于机器视觉多旋翼无人机悬停飞行与循迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉多旋翼无人机悬停飞行与循迹规划方法，涉及无人机技术领域。该方法包括以下步骤：开启定位跟踪机载处理器、开启视觉位姿检测模式、设定悬停飞行安全区域、SLAM算法执行机载处理器通过WIFI局域网将深度传感器得到的彩色图片数据、通过距离传感器的内部设置的超声波距离传感器、按照定位算法处理器和定位跟踪机载处理器的规划的路线进行返回。该基于机器视觉多旋翼无人机悬停飞行与循迹规划方法，通过定位跟踪机载处理器结合它自身三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和气压计微传感器得到的姿态信息，解决了目前的基于机器视觉多旋翼无人机无法在飞行过程中对多旋翼无人机进行精准稳定悬停的问题。