与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关的占据参数的当前值的确定方法

摘要

本发明涉及一种用于确定占据参数的当前值的方法，所述占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，本发明还涉及一种相关联的系统以及一种相关联的陆地机动车辆。

说明书

技术领域

本发明涉及用于陆地机动车辆的驾驶辅助系统的领域。本发明尤其涉及一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关。本发明尤其应用于机动车辆。

背景技术

已知，目前的驾驶辅助系统(尤其是用于辅助自主驾驶的驾驶辅助系统)通常使驾驶辅助功能(例如紧急制动、侧向避让、追踪车道等)建立在对于驾驶环境的感知的基础上，所述对于驾驶环境的感知通过使用现今已配置在大多数车辆中的各种属性的检测仪器(激光雷达、雷达、摄像机、超声波传感器等)来确定。而且，在大多数情况下，对于驾驶环境的感知由驾驶辅助系统基于由这些检测仪器生成的数据来建立。在一些情况下，对于驾驶环境的该感知具象化成占据格栅的形式，所述占据格栅经建立用于覆盖位于车辆附近的或大或小的空间。在这种情况下，通过例如使用表征(caractérise)占据状态的状态变量来由此限定由障碍物或物体占据空间的占据情况的演变，对于所述格栅的每个单元(即对于经视作位于车辆附近的空间的所有部分)限定所述状态变量。因此，所述状态变量可根据所述占据格栅的单元的占据状态而演变，以至少表征以下状态：空置状态(即，在该状态中，没有任何物体/障碍物处在所述单元中)、经占据状态(即，在该状态中，与上一状态相反地，至少一个物体/障碍物处在所述单元中)以及任选地不确定状态(所述不确定状态表征对于所考虑单元是否被占据的不确定(或未知)评价)。

因此理解到，目前的驾驶辅助系统使驾驶辅助功能的提供主要建立在通过占据格栅建立的对于驾驶环境的感知的基础上，所述驾驶辅助系统的精确度和可靠性依赖于可用于建立所述占据格栅的精确度。事实上，如果不能够精确地确定驾驶环境，不可期望建立可靠且安全的驾驶辅助功能。此外，明显地，当为了把经占据状态或空置状态分配到所述格栅的单元而进行选择时，存在特别临界的情况。然而，非常经常地，目前的驾驶辅助系统并不提供能够更好地追踪可对驾驶辅助功能的安全性造成直接结果的状态变化的附加安全保障机制。在该意义上，这种系统因此不能够提供尽可能安全的驾驶辅助功能。

发明内容

本发明旨在提供一种方法来克服这些缺点。更具体地，本发明的目的在于提供一种有助于改善驾驶环境感知精确度的方法和系统，以便提供对于障碍物的更好的检测，并因此承担提供更安全的驾驶辅助功能。

为此，本发明的目标在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-获取所述占据参数的先前值、占据计数器的当前值和延时计数器的当前值，以及

-通过使用所述占据参数的先前值、所述占据计数器的当前值和所述延时计数器的当前值来确定所述占据参数的当前值。

根据一种变型，所述方法可包括：旨在确定所述占据参数的先前值是否表征对于所述部分是否被占据的不确定评价的步骤，以及当所述占据参数的先前值表征对于所述部分是否被占据的不确定评价时，旨在使用基于由配置在所述车辆中的检测仪器发出的信号生成的数据来确定所述占据参数的当前值的步骤，旨在使所述占据计数器增量的步骤，以及旨在重启所述延时计数器的步骤。

根据另一变型，所述方法可包括：当所述占据参数的先前值表征对于所述部分是否被占据的确定评价时，旨在确定是否由所述检测仪器发出证实在所述部分中存在物体的信号的步骤，以及当由所述检测仪器发出证实在所述部分中存在物体的信号时，旨在使用预测模型来确定所述占据参数的当前值的步骤，旨在使所述占据计数器增量的步骤，以及旨在重启所述延时计数器的步骤。

根据另一变型，所述方法可包括：当所述检测仪器发出证实在所述部分中不存在任何物体的信号时，旨在确定所述部分是否处于定位在所述检测仪器的检测范围中的步骤。

根据另一变型，所述方法可包括：当所述部分定位在所述检测仪器的检测范围中时，旨在确定所述占据计数器是否大于第一预限定阈值的步骤，以及当所述占据计数器大于第一预限定阈值时，旨在确定所述延时计数器是否小于或等于第二预限定阈值的步骤，以及当所述延时计数器小于或等于第二预限定阈值时，旨在把所述占据参数的先前值分配到所述占据参数的当前值的步骤，以及旨在使所述延时计数器增量的步骤。

根据另一变型，所述方法可包括：当所述占据计数器小于所述第一阈值时，旨在使用预测模型来确定所述占据参数的当前值的步骤，旨在重启所述占据计数器的步骤，以及旨在重启所述延时计数器的步骤。

根据另一变型，所述方法可包括：当所述延时计数器的值大于所述第二阈值时，旨在使用预测模型来确定所述占据参数的当前值的步骤，旨在重启所述占据计数器的步骤，以及旨在重启所述延时计数器的步骤。

本发明的目标还在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的计算机系统，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，所述系统包括用于实施根据如上文限定的方法的部件。

根据一种变型，所述系统可包括至少一个计算机以及内部存储有至少一个程序的存储部件，所述至少一个程序用于根据由所述系统实施的确定方法来执行步骤。

本发明的目标还在于提供一种陆地机动车辆，所述陆地机动车辆包括如上文限定的系统。

附图说明

通过阅读下文中的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：

图1是根据本发明的确定系统的框图，以及

图2是示出了根据本发明的确定方法的一些步骤的流程图。

具体实施方式

如图1中所示，根据本发明的用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定系统100包括信息处理单元101、数据存储载体102、输入和输出部件103以及预言机(oracle)104，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，所述信息处理单元包括一个或多个处理器。优选地，预言机104包括用于建立预测模型的模块，以使得预言机104能够使用所述预测模型来根据其所接收的数据生成相对于空间的一部分的占据参数的值。优选地，预言机104建立在Dempster-Shafer理论的实施的基础上。

根据一些实施例，系统100装载在陆地机动车辆(例如汽车)上，并且分布在一个或多个计算机之间。根据本发明的其它实施例，系统100包括一个或多个电脑、一个或多个服务器、一个或多个超级计算机并且/或者包括这些计算机系统中的一个的任何组合。还可考虑一些实施例，其中，系统100的一些元件部分地收容在陆地机动车辆上并且在一个或多个计算机上，而其它元件分布在一个或多个远程服务器上。

根据优选实施例，系统100是车辆的驾驶辅助系统(未示出)的计算机的组成部分，所述驾驶辅助系统依靠配置在车辆中的多个检测仪器(未示出)。优选地，驾驶辅助系统包括至少一个激光遥感检测仪器、无线电检测仪器、摄像机和/或超声传感器，其中的每个优选地包括信号处理模块，所述信号处理模块能够基于所接收的信号生成数据。替换地或累积地，驾驶辅助系统包括中央处理模块，所述中央处理模块能够基于由检测仪器传送的信号生成数据。通常地，驾驶辅助系统还包括一个或多个计算机，所述一个或多个计算机根据经建立的职能以及根据由检测仪器生成的数据来控制车辆的一些构件的运行，以提供各种驾驶控制功能(例如紧急制动辅助、避让障碍物、追踪车道)。替换地或累积地，驾驶辅助系统还包括适用于且构造用于集成在智能运输系统中的附加元件。

替换地，根据另一特殊实施例，系统100由独立的计算机收容，并且与车辆的驾驶辅助系统的计算机交互以获取由检测仪器生成的数据。替换地，数据由驾驶辅助系统生成，并且由驾驶辅助系统存储在系统100的存储载体102中。

上文描述的所有元素有助于使系统100能够实施用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，如下文描述。

如图2中所示，根据步骤201，系统100获取占据参数的先前值、占据计数器的当前值和延时计数器的当前值。接下来，根据另一步骤202，系统100通过使用所述占据参数的先前值、所述占据计数器的当前值和所述延时计数器的当前值来确定所述占据参数的当前值。

为此，系统100首先确定所述占据参数的先前值是否表征对于所述部分是否被占据的不确定评价。如上文提及，不确定评价与不能确定所考虑空间部分是空置的还是被占据的这一情况对应。当所述占据参数的先前值表征对于所述部分是否被占据的不确定评价时，系统100获取基于由配置在车辆中的至少一个检测仪器发出的至少一个信号生成的数据。在该唯一基础上，所述系统确定所述空间部分的占据参数的当前值。接下来，系统100使占据计数器增量，并且重启延时计数器。换句话说，仅基于由一个或多个检测仪器生成的信号和数据，其中占据状态先前不确定的空间部分处于被分配了当前占据状态。占据计数器在逻辑上增量，因为当不知晓所述空间部分先前是空置的还是被占据的时，在该阶段中优选认为所述空间部分是被占据的。事实上，进行约定，当对于驾驶环境的感知用作驾驶辅助功能的提供的唯一基础时，总需更优地认为障碍物是存在的，宁可相反而犯错。

接下来，在另一步骤过程中，当所述占据参数的先前值表征对于所述部分是否被占据的确定评价(即，能够确定所述空间部分是空置的还是被占据的)时，系统100确定是否由检测仪器发出证实在所述部分中存在物体的信号。当由检测仪器发出证实在所述部分中存在物体的信号时，所述系统查询预言机104，以通过使用预测模型来确定所述占据参数的当前值。接下来，系统100使占据计数器增量，并且重启延时计数器。

相反地，当检测仪器发出证实在所述部分中不存在任何物体的信号时，系统100继续进行确定所述部分是否处于定位在所述检测仪器的检测范围中。

接下来，当所述部分定位在所述检测仪器的检测范围中时，系统100确定占据计数器是否大于第一预限定阈值。当占据计数器大于第一预限定阈值时，系统100确定延时计数器是否小于或等于第二预限定阈值，并且当延时计数器小于或等于第二预限定阈值时，系统100把所述占据参数的先前值分配到所述占据参数的当前值，并使延时计数器增量。通过这些步骤，所述系统创建了安全保障机制，所述安全保障机制实施延时以延期经常被占据的空间部分的占据状态变化，如已经提到，所述占据状态变化可对驾驶辅助功能的安全性造成直接结果。相反地，当延时计数器的值大于第二阈值时，系统100使用预测模型来确定所述占据参数的当前值，重启占据计数器，并且重启延时计数器。通过这些步骤，系统100确保了用于经常被占据的空间部分的安全保障机制的执行被限制到预限定时长，所述预限定时长取决于第二阈值。

否则，当检测仪器发出证实在所述部分中不存在任何物体的信号，当所述部分处于定位在检测仪器的检测范围中时，并且当占据计数器小于第一阈值时，系统100使用预测模型来确定所述占据参数的当前值，重启占据计数器，并且重启延时计数器。通过这些步骤，系统100使安全保障机制适应成使得与并不经常被占据的空间部分相关的状态的变化服从不太重要的安全保障条款。

因此，在上文描述的根据本发明的方法和系统方面，功能块被提供用于使驾驶辅助系统能够建立对于驾驶环境的更精确的感知，并因此提供更可靠且更安全的驾驶辅助功能。

本发明不限于上文描述的仅作为示例示出的实施例，而扩展到其它实施例，尤其是通过组合联系一些实施例描述的一些特征与联系本领域技术人员能力范围中的其它实施例描述的其它特征而形成的实施例。