一种未知环境下的机器人环境探索方法及系统

摘要

本发明公开了一种未知环境下的机器人环境探索方法及系统，所述方法包括如下步骤：S1、环境点云表达建模；S2、传感可视范围内拓扑地图构建；S3、拓扑地图表达下探索结果增益评估：即拓扑环境表达下的信息增益评估；S4、基于信息增益与规划路径长度的运动决策。本发明能使移动机器人能够高效、准确地收集信息，实现环境探索以及建模。可以广泛的应用于基于移动机器人的环境探索建模和监控任务，在救灾、家庭服务等诸多场景中的潜在应用前景广阔。