一种基于海洋环境的水下航行器隐蔽路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于海洋环境的水下航行器隐蔽路径规划方法，该方法包括提取所选海域的环境数据、基于环境场数据声场构建、利用蚁群算法进行路径规划以及对路径进行平滑处理等主要步骤。本发明通过海洋环境信息对敌方位置进行声场构建，充分考虑了环境对探测方声呐性能的影响，在复杂且不均匀的声场信息中通过改进后的蚁群算法规划得到一条由任务起始点到达任务目标点的最优隐蔽路径；其中针对复杂的海洋环境，对蚁群算法做了如下改进：将传播损失信息作为启发因子加入启发函数；由于三维路径规划问题规模较大，更改信息素的存储方式，加快算法的运算效率以及减小存储空间；在信息素的更新中引入奖惩因子，更有利于全局搜索。