热像仪-RGB相机-IMU空间联合标定方法、系统和存储介质

摘要

本发明公开了一种热像仪‑RGB相机‑IMU空间联合标定方法、系统和存储介质，该方法包括热像仪图像特征定位和热像仪‑RGB相机‑IMU联合标定两个步骤，首先采用混合高斯分布模型定位LED阵列的热源中心位置，然后用热像仪图像中目标点的重投影误差、RGB图像角点的重投影误差和IMU的加速度及角速度误差构建目标函数，通过最小化目标函数来计算出三种传感器坐标系之间的空间关系。本发明方法适用于热像仪、RGB相机、IMU三种传感器间的联合标定，具有稳定、准确的优势。