基于动态障碍物环境下的无人船路径规划方法

摘要

本发明公开的是一种基于动态障碍物环境下的无人船路径规划方法，适用于湖泊水质采样以及路径规划领域。首先采用无人机对湖面环境进行图像采集，然后用栅格法进行分割，并在栅格地图上设置起始点与采样点；采用改进的D*Lite算法对起始点与采样点进行路径规划；得到最优采样路径后对其进行平滑处理；最后，无人船按照该最优路径移至采样点后并返航。本发明通过对D*Lite算法中的启发函数改进，以及路径平滑处理，满足无人船在动态未知环境中的路径规划需求，有效解决传统D*Lite算法中扩展节点数目较多的情况，极大缩短了路径规划时间，减少设备消耗成本。