一种具有双七自由度模块化手臂的移动机器人结构

摘要

本发明涉及一种具有双七自由度模块化手臂的移动机器人结构，包括视觉机构、上躯干、两只七自由度手臂、腰部机构、下躯干、移动平台；视觉机构配合与上躯干相连，两个七自由度手臂分别安装在上躯干两边；上躯干和下躯干中间由腰部机构连接；腰部机构下接移动平台；视觉机构内置视觉传感器，感知路径和障碍物，作出路径规划，两七自由度模块化手臂由七个模块组成，内置电机驱动，拆装方便，且七自由度手臂灵活性高，末端位姿可达范围更加广泛，上肢可通过腰部机构进行弯曲，配合手臂进行抓取、搬运等工作，移动平台可进行全方位移动，每个轮子各配有一个轮毂电机和转向电机，驱动机器人整体移动或旋转，所有连接均为可动连接，方便组装和拆卸。