无人机集群控制系统的多目标控制参数调优方法

摘要

本发明公开了一种无人机集群控制系统的多目标控制参数调优方法，包括步骤1、获取无人机集群的位置信息及目标位置信息，并基于人工势场构建无人机集群控制模型；步骤2、将所述无人机集群控制模型扩展为具有多条规则的规则库控制模型；步骤3、从无人机集群的死亡率、聚集性、同向性和场景完成速度四个指标考虑，对所述规则库控制模型的参数进行优化选择。本发明通过对多个目标进行同步优化，避免一些综合表现不突出但是在部分优化目标上具有良好表现的参数组合被过早淘汰，最终提高参数的优化效能。通过使用外部存储池生成的人工染色体替换掉种群中对种群熵的贡献度较小的染色体，解决了求解过程中因收敛过早不能取得最佳参数的问题。