一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械

摘要

本发明公开了一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械，包括多个关节，相邻的两个所述关节之间通过铰轴铰接。相邻的两个关节之间设置有阻尼扭簧；阻尼扭簧套置在所述铰轴上；每一个铰轴上均套置有两个阻尼扭簧；两个阻尼扭簧安装的方向相反；相邻的两个关节与所述阻尼扭簧之间压合连接；相邻的两个关节相对的两个端面中，一个端面设置有两个外侧铰接耳，另一个端面设置有两个内侧铰接耳；同一个铰轴上的两个所述阻尼扭簧分别置于两对相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳之间。本发明在手术的过程中不易产生关节之间脱节的问题，可有效地防止相邻的两个关节之间运动失稳，大大提高了手术操作的安全性。

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，尤其涉及一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械。

背景技术

微创手术是指医生利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械以及相关设备进行的手术操作，微创手术技术被誉为20世纪医学领域对人类文明的重要贡献之一，是21世纪全球外科发展的主旋律。与传统的开口手术相比，微创手术具有切口小、出血量少、恢复时间短、术后疤痕小等优点，被越来越广泛地应用于临床手术中。

2017年07月07日，中华人民共和国国家知识产权局专利局公开了申请公布号是CN106923902A发明名称是“手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜”。由于该手术器械采用凸起和凹槽节构的关节，所以，在手术操作中有可能产生脱节问题，同时，这种关节在运动时容易产生运动失稳问题，给手术操作带来严重的事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械，该微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械在手术的过程中不易产生关节之间脱节的问题，大大提高了手术操作的安全性。

为了解决上述技术问题，本技术方案提供了一种微创手术医疗器械的运动机构，包括多个关节，相邻的两个所述关节之间通过铰轴铰接。

作为本技术方案的各种改进描述如下。

相邻的两个所述关节之间设置有阻尼扭簧；

所述阻尼扭簧套置在所述铰轴上；

每一个所述铰轴上均套置有两个所述阻尼扭簧；

两个所述阻尼扭簧安装的方向相反；

相邻的两个所述关节与所述阻尼扭簧之间压合连接；

相邻的两个所述关节相对的两个端面中，一个所述端面设置有两个外侧铰接耳，另一个所述端面设置有两个内侧铰接耳；

两个所述外侧铰接耳的铰接孔是盲孔或透孔；

两个所述外侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上；

两个所述内侧铰接耳的铰接孔是透孔；

两个所述内侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上；

两个所述外侧铰接耳之间的距离大于两个所述内侧铰接耳之间的距离；

两个所述内侧铰接耳位于两个所述外侧铰接耳之间；

两个所述外侧铰接耳和两个所述内侧铰接耳位于同一条轴线上；

同一个所述铰轴上的两个所述阻尼扭簧分别置于两对相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳之间。

所述铰轴是生耳轴；

所述生耳轴包括轴体；

所述轴体的两端分别开设有弹簧腔；

两个所述弹簧腔内分别设置有弹簧并配置有轴头；

两个所述轴头分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；

两个所述轴头分别套置有所述阻尼扭簧；

或者，

所述铰轴是两个短铰轴；

两个所述短铰轴分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；

两个所述短铰轴分别套置有所述阻尼扭簧；

或者，

所述铰轴是一个长铰轴；

一个所述长铰轴的两端分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；

一个所述长铰轴的两端分别套置有所述阻尼扭簧；

所述阻尼扭簧包括簧体；

所述簧体是一周簧体或两周簧体或三周簧体；

所述簧体两端分别沿切线方向向外延伸形成簧臂；

两个所述簧臂相互平行；

两个所述簧臂外端的朝向相反；

两个所述簧臂位于所述簧体轴线的同侧；

两个所述簧臂分别垂直交叉于所述簧体的轴线；

两个所述簧臂的外端分别顺着所述簧体弯曲的方向垂直弯折延伸形成簧指；

两个所述簧指相互平行；

两个所述簧指的指向相同；

两个所述簧指分别垂直交叉于所述簧体的轴线；

相邻的两个所述关节与所述阻尼扭簧之间通过所述簧指压合连接；

同一个所述铰轴上的两个所述阻尼扭簧的簧指的指向相反。

所述运动机构是蛇头转动运动机构或蛇尾转动运动机构或蛇头蛇尾转动运动机构；

所述蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构、蛇型运动机构、后端转动机构、平行运动机构；

所述钳体运动机构、所述蛇型运动机构、所述后端转动机构、所述平行运动机构从前至后依次串联铰接；

所述蛇头转动运动机构包括钳体运动机构、前端转动机构、蛇型运动机构、平行运动机构；

所述钳体运动机构、所述前端转动机构、所述蛇型运动机构从前至后依次串联铰接；

所述蛇型运动机构通过串联连接部件与所述平行运动机构串联铰接；

所述串联连接部件包括串联前关节、串联后关节；

所述蛇头蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构、前端转动机构、蛇型运动机构、后端转动机构、平行运动机构；

所述钳体运动机构、所述前端转动机构、所述蛇型运动机构、所述后端转动机构、所述平行运动机构从前至后依次串联铰接；

所述关节包括蛇关节、后端转动机构前关节、后端转动机构后关节、管前关节、管后关节、尾关节、钳座、前端转动机构后座、所述串联前关节、所述串联后关节；

所述蛇关节有多个；

相邻两个所述蛇关节通过所述铰轴铰接；

同一个蛇关节两个端面的所述铰轴垂直交叉；

所述蛇关节有三个；

在所述蛇尾转动运动机构中，

所述钳座与最前面一个所述蛇关节之间通过所述铰轴铰接；

最后面一个所述蛇关节与所述后端转动机构前关节之间通过所述铰轴铰接；

所述后端转动机构后关节与所述管前关节之间通过所述铰轴铰接；

所述管后关节与所述尾关节之间通过所述铰轴铰接；

管前关节的所述铰轴平行于管后关节的所述铰轴；

所述后端转动机构后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节从动钢丝的前端；

所述管关节从动钢丝的后端依次平行地穿过所述管前关节和所述管后关节并与所述尾关节的前端固定连接；

所述管关节从动钢丝有两根或四根；

两根所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

四根所述管关节从动钢丝平均分为两组；

两组所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

所述管后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节驱动钢丝的前端；

所述管关节驱动钢丝的后端平行地穿过所述尾关节；

所述管后关节转向所述尾关节一侧的同时，所述后端转动机构后关节转向所述管前关节的另一侧；

在所述蛇头转动运动机构中，

所述前端转动机构后座与最前面一个所述蛇关节之间通过所述铰轴铰接；

最后面一个所述蛇关节与所述串联前关节之间通过所述铰轴铰接；

所述串联后关节与所述管前关节之间通过所述铰轴铰接；

所述管后关节与所述尾关节之间通过所述铰轴铰接；

所述串联后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节从动钢丝的前端；

所述管关节从动钢丝的后端依次平行地穿过所述管前关节和所述管后关节并与所述尾关节的前端固定连接；

所述管关节从动钢丝有两根或四根；

两根所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

四根所述管关节从动钢丝平均分为两组；

两组所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

所述管后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节驱动钢丝的前端；

所述管关节驱动钢丝的后端平行地穿过所述尾关节；

所述管后关节转向所述尾关节一侧的同时，所述串联后关节转向所述管前关节的另一侧；

在所述蛇头蛇尾转动运动机构中，

所述前端转动机构后座与最前面一个所述蛇关节之间通过所述铰轴铰接；

最后面一个所述蛇关节与所述后端转动机构前关节之间通过所述铰轴铰接；

所述后端转动机构后关节与所述管前关节之间通过所述铰轴铰接；

所述管后关节与所述尾关节之间通过所述铰轴铰接；

所述后端转动机构后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节从动钢丝的前端；

所述管关节从动钢丝的后端依次平行地穿过所述管前关节和所述管后关节并与所述尾关节的前端固定连接；

所述管关节从动钢丝有两根或四根；

两根所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

四根所述管关节从动钢丝平均分为两组；

两组所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

所述管后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节驱动钢丝的前端；

所述管关节驱动钢丝的后端平行地穿过所述尾关节；

所述管关节驱动钢丝有两根或四根；

两根所述管关节驱动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

四根所述管关节驱动钢丝平均分为两组；

两组所述管关节驱动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；

所述管后关节转向所述尾关节一侧的同时，所述后端转动机构后关节转向所述管前关节的另一侧。

为了解决上述技术问题本发明还提供了一种微创手术医疗器械，包括运动机构，所述运动机构是前面所述的运动机构。

作为本技术方案的改进，所述运动机构是蛇头转动运动机构或蛇尾转动运动机构或蛇头蛇尾转动运动机构。

本发明的微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械与现有技术相比具有以下有益效果。

1、本技术方案由于采用了相邻的两个所述关节之间通过铰轴铰接的技术手段，所以，该微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械在手术的过程中不易产生关节之间脱节的问题，大大提高了手术操作的安全性。

2、本技术方案由于采用了相邻的两个所述关节之间设置有阻尼扭簧的技术手段，所以，可有效地防止相邻的两个关节之间运动失稳进一步提高了手术操作的安全性。

3、本技术方案由于采用了所述阻尼扭簧套置在所述铰轴上的技术手段，所以，不但有利用节省阻尼扭簧所占用的空间，而且，有利于固定阻尼扭簧。

4、本技术方案由于采用了每一个所述铰轴上均套置有两个所述阻尼扭簧；两个所述阻尼扭簧安装的方向相反的技术手段，所以，可以使相邻的两个关节之间位于铰轴的两侧都可受到阻尼力的作用；

5、本技术方案由于采用了同一个所述铰轴上的两个所述阻尼扭簧分别置于两对相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳之间的技术手段，所以，有利于防止阻尼扭簧轴向串动。

6、本技术方案由于采用了所述运动机构是蛇头转动运动机构或蛇尾转动运动机构或蛇头蛇尾转动运动机构的技术手段，所以，增加了运动机构的自由度，有利于对钳体的转动操作。

7、本技术方案由于采用了所述蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构、蛇型运动机构、后端转动机构、平行运动机构；所述钳体运动机构、所述蛇型运动机构、所述后端转动机构、所述平行运动机构从前至后依次串联铰接；所述蛇头转动运动机构包括钳体运动机构、前端转动机构、蛇型运动机构、平行运动机构；所述钳体运动机构、所述前端转动机构、所述蛇型运动机构从前至后依次串联铰接；所述蛇型运动机构通过串联连接部件与所述平行运动机构串联铰接；所述串联连接部件包括串联前关节、串联后关节；所述蛇头蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构、前端转动机构、蛇型运动机构、后端转动机构、平行运动机构；所述钳体运动机构、所述前端转动机构、所述蛇型运动机构、所述后端转动机构、所述平行运动机构从前至后依次串联铰接的技术手段，所以，不但可以根据不同客户的需求生产出多种动运动机构和微创手术医疗器械，而且，都可实现俯仰运动、偏航运动、钳体定向平行运动、钳体转动。

8、本技术方案由于采用了所述关节包括蛇关节、后端转动机构前关节、后端转动机构后关节、管前关节、管后关节、尾关节、钳座、前端转动机构后座、所述串联前关节、所述串联后关节；所述蛇关节有多个；相邻两个所述蛇关节通过所述铰轴铰接；同一个蛇关节两个端面的所述铰轴垂直交叉；所述蛇关节有三个；在所述蛇尾转动运动机构中，所述钳座与最前面一个所述蛇关节之间通过所述铰轴铰接；最后面一个所述蛇关节与所述后端转动机构前关节之间通过所述铰轴铰接；所述后端转动机构后关节与所述管前关节之间通过所述铰轴铰接；所述管后关节与所述尾关节之间通过所述铰轴铰接；管前关节的所述铰轴平行于管后关节的所述铰轴；所述后端转动机构后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节从动钢丝的前端；所述管关节从动钢丝的后端依次平行地穿过所述管前关节和所述管后关节并与所述尾关节的前端固定连接；所述管关节从动钢丝有两根或四根；两根所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；四根所述管关节从动钢丝平均分为两组；两组所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；所述管后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节驱动钢丝的前端；所述管关节驱动钢丝的后端平行地穿过所述尾关节；所述管后关节转向所述尾关节一侧的同时，所述后端转动机构后关节转向所述管前关节的另一侧；在所述蛇头转动运动机构中，所述前端转动机构后座与最前面一个所述蛇关节之间通过所述铰轴铰接；最后面一个所述蛇关节与所述串联前关节之间通过所述铰轴铰接；所述串联后关节与所述管前关节之间通过所述铰轴铰接；所述管后关节与所述尾关节之间通过所述铰轴铰接；所述串联后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节从动钢丝的前端；所述管关节从动钢丝的后端依次平行地穿过所述管前关节和所述管后关节并与所述尾关节的前端固定连接；所述管关节从动钢丝有两根或四根；两根所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；四根所述管关节从动钢丝平均分为两组；两组所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；所述管后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节驱动钢丝的前端；所述管关节驱动钢丝的后端平行地穿过所述尾关节；所述管后关节转向所述尾关节一侧的同时，所述串联后关节转向所述管前关节的另一侧；在所述蛇头蛇尾转动运动机构中，所述前端转动机构后座与最前面一个所述蛇关节之间通过所述铰轴铰接；最后面一个所述蛇关节与所述后端转动机构前关节之间通过所述铰轴铰接；所述后端转动机构后关节与所述管前关节之间通过所述铰轴铰接；所述管后关节与所述尾关节之间通过所述铰轴铰接；所述后端转动机构后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节从动钢丝的前端；所述管关节从动钢丝的后端依次平行地穿过所述管前关节和所述管后关节并与所述尾关节的前端固定连接；所述管关节从动钢丝有两根或四根；两根所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；四根所述管关节从动钢丝平均分为两组；两组所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；所述管后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节驱动钢丝的前端；所述管关节驱动钢丝的后端平行地穿过所述尾关节；所述管关节驱动钢丝有两根或四根；两根所述管关节驱动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；四根所述管关节驱动钢丝平均分为两组；两组所述管关节驱动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；所述管后关节转向所述尾关节一侧的同时，所述后端转动机构后关节转向所述管前关节的另一侧的技术手段，所以，可使各种运动机构得到充分的优化。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明的微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械作进一步的详细描述。

图1是本实施方式中第一种微创手术医疗器械的主视结构示意图。

图2是本实施方式中蛇型运动机构的立体结构示意图。

图3是本实施方式中蛇关节的立体结构示意图。

图4是本实施方式中生耳轴的剖视结构示意图。

图5是本实施方式中阻尼扭簧的立体结构示意图。

图6是本实施方式中第二种蛇型运动机构的立体结构示意图。

图7是本实施方式中后端转动机构的立体结构示意图。

图8是本实施方式中后端转动机构前关节的立体结构示意图。

图9是本实施方式中后端转动机构后关节的后视立体结构示意图。

图10是本实施方式中后端转动机构后关节的前视立体结构示意图。

图11是本实施方式中后端转动机构支撑筒的前视结构示意图。

图12是图A-A线的旋转剖视结构示意图。

图13是本实施方式中后端转动机构支撑筒的前视立体结构示意图。

图14是本实施方式中平行运动机构的主视结构示意图。

图15是本实施方式中支撑管的前视立体结构示意图。

图16是本实施方式中管前关节的前视立体结构示意图。

图17是本实施方式中管前关节的后视立体结构示意图。

图18是本实施方式中管后关节的后视立体结构示意图。

图19是本实施方式中管后关节的前视立体结构示意图。

图20是本实施方式中尾关节的前视立体结构示意图。

图21是本实施方式中尾关节的后视立体结构示意图。

图22是本实施方式中平行运动机构运动前的结构示意图。

图23是本实施方式中平行运动机构运动后的结构示意图。

图24是本实施方式中钳体运动机构的立体结构示意图。

图25是本实施方式中第一种钳座的后视立体结构示意图。

图26是本实施方式中第一种钳座的前视立体结构示意图。

图27是本实施方式中钳体的立体结构示意图。

图28是本实施方式中钳体驱动件的立体结构示意图。

图29是本实施方式中第二种微创手术医疗器械的主视结构示意图。

图30是本实施方式中第二种钳座的立体结构示意图。

图31是本实施方式中前端转动机构的立体结构示意图。

图32是本实施方式中前端转动机构后座的立体结构示意图。

图33是本实施方式中前端转动机构中座的立体结构示意图。

图34是本实施方式中前端转动机构前座的立体结构示意图。

图35是本实施方式中串联前关节的立体结构示意图。

图36是本实施方式中串联后关节的立体结构示意图。

附图标记说明如下。

1～蛇型运动机构；1-1～蛇关节；1-1-1～蛇关节主体；1-1-2～蛇关节外侧铰接耳；1-1-3～蛇关节内侧铰接耳；1-1-4～蛇关节驱动钢丝导孔；1-1-5～蛇关节中孔；1-2～蛇关节驱动钢丝；2～后端转动机构；2-1～后端转动机构前关节；2-1-1～后端转动机构前关节主体；2-1-2～后端转动机构前关节内侧铰接耳；2-1-3～后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔；2-1-4～后端转动机构前关节中孔；2-1-5～后端转动机构前关节钳体驱动钢丝导孔；2-1-6～后端转动机构前关节转动轴；2-1-7～后端转动机构前关节轴承定位槽；2-1-8～后端转动机构前关节螺旋槽；2-1-9～后端转动机构前关节转动驱动钢丝定位孔；2-1-10～后端转动机构前关节转动定位卡头；2-2～后端转动机构轴承；2-3～后端转动机构后关节；2-3-1～后端转动机构后关节主体；2-3-2～后端转动机构后关节后端面；2-3-3～后端转动机构后关节限位区；2-3-4～后端转动机构后关节避让区；2-3-5～后端转动机构后关节内侧铰接耳；2-3-6～后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔；2-3-7～后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔；2-3-8～后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔；2-3-9～后端转动机构后关节中孔；2-3-10～后端转动机构后关节塞体；2-3-11～后端转动机构后关节固定销孔；2-3-12～后端转动机构后关节前端面；2-3-13～后端转动机构后关节防缠凹口；2-4～后端转动机构固定销；2-5～后端转动机构卡圈；2-6～后端转动机构支撑筒；2-6-1～筒体；2-6-2～筒体转动定位卡头；2-6-3～筒体固定销孔；2-6-4～筒体轴承固定座；2-6-5～筒体蛇关节驱动钢丝导孔；2-6-6～筒体轴承定位环；3～平行运动机构；3-1～支撑管；3-1-1～管体；3-1-2～管体固定销孔；3-2～管前关节；3-2-1～管前关节主体；3-2-2～管前关节前端面；3-2-3～管前关节定位区；3-2-4～管前关节外侧铰接耳；3-2-5～管前关节蛇关节驱动钢丝导孔；3-2-6～管前关节管关节从动钢丝导孔；3-2-7～管前关节中孔；3-2-8～管前关节塞体；3-2-9～管前关节固定销孔；3-2-10～管前关节转动驱动钢丝导孔；3-3～管后关节；3-3-1～管后关节主体；3-3-2～管后关节后端面；3-3-3～管后关节定位区；3-3-4～管后关节避让区；3-3-5～管后关节内侧铰接耳；3-3-6～管后关节蛇关节驱动钢丝导孔；3-3-7～管后关节管关节驱动钢丝固定孔；3-3-8～管后关节管关节从动钢丝导孔；3-3-9～管后关节中孔；3-3-10～管后关节塞体；3-3-11～管后关节固定销孔；3-3-12～管后关节转动驱动钢丝导孔；3-4～尾关节；3-4-1～尾关节主体；3-4-2～尾关节前端面；3-4-3～尾关节定位区；3-4-4～尾关节外侧铰接耳；3-4-5～尾关节蛇关节驱动钢丝导孔；3-4-6～尾关节管关节驱动钢丝导孔；3-4-7～尾关节管关节从动钢丝固定孔；3-4-8～尾关节中孔；3-4-9～尾关节塞体；3-4-10～尾关节固定销孔；3-4-11～尾关节转动驱动钢丝导孔；3-5～管关节固定销；3-6～管关节从动钢丝；3-7～管关节驱动钢丝；4～钳体运动机构；4-1～钳座；4-1-1～钳座主体；4-1-2～钳座外侧铰接耳；4-1-3～钳座蛇关节驱动钢丝固定孔；4-1-4～钳座中孔；4-1-5～钳座钳体驱动钢丝导孔；4-1-6～钳座连接耳；4-1-7～钳座铰接孔；4-1-8～钳座导向槽；4-1-9～钳座钳体弹簧定位区；4-1-10～钳座转动轴；4-1-11～钳座螺旋槽；4-1-12～钳座转动驱动钢丝定位孔；4-2～钳体；4-2-1～钳体铰接部；4-2-2～钳体铰接孔；4-2-3～钳头；4-2-4～钳头减阻容纳槽；4-2-5～钳头阻挡加强筋；4-2-6～钳牙；4-2-7～钳柄；4-2-8～钳体驱动导向槽；4-3～钳铀；4-4～钳体驱动件；4-4-1～钳体驱动件导向杆；4-4-2～钳体驱动件定位杆；4-4-3～钳体驱动件固定孔；4-5～钳体弹簧；5～前端转动机构；5-1～前端转动机构后座；5-1-1～前端转动机构后座主体；5-1-2～前端转动机构后座内侧铰接耳；5-1-3～前端转动机构后座蛇关节驱动钢丝固定孔；5-1-4～前端转动机构后座固定面；5-1-5～前端转动机构后座固定螺纹孔；5-1-6～前端转动机构后座中孔；5-2～前端转动机构中座；5-2-1～前端转动机构中座主体；5-2-2～前端转动机构中座中孔；5-2-3～前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔；5-2-4～前端转动机构中座防缠凹口；5-2-5～前端转动机构中座固定面；5-2-6～前端转动机构中座固定螺纹孔；5-2-7～前端转动机构中座前固定耳；5-2-8～前端转动机构中座前固定孔；5-2-9～前端转动机构中座后固定耳；5-2-10～前端转动机构中座后固定孔；5-3～前端转动机构前座；5-3-1～前端转动机构前座主体；5-3-2～前端转动机构前座中孔；5-3-3～前端转动机构前座缩孔；5-3-4～前端转动机构前座固定面；5-3-5～前端转动机构前座固定螺纹孔；5-3-6～前端转动机构前座固定耳；5-3-7～前端转动机构前座固定孔；5-4～前端转动机构轴承；6～串联连接部件；6-1～串联前关节；6-1-1～串联前关节主体；6-1-2～串联前关节外侧固定耳；6-1-3～串联前关节蛇关节驱动钢丝导孔；6-1-4～串联前关节中孔；6-2～串联后关节；6-2-1～串联后关节主体；6-2-2～串联后关节后端面；6-2-3～串联后关节定位区；6-2-4～串联后关节避让区；6-2-5～串联后关节内侧铰接耳；6-2-6～串联后关节蛇关节驱动钢丝导孔；6-2-7～串联后关节管关节从动钢丝固定孔；6-2-8～串联后关节中孔；7～铰轴；7-1～轴体；7-2～轴头；7-3～弹簧腔；8～阻尼扭簧；8-1～簧体；8-2～簧臂；8-3～簧指。

具体实施方式

如图1至图36所示，本实施方式提供了一种微创手术医疗器械的运动机构，包括多个关节，相邻的两个所述关节之间通过铰轴7铰接。

作为本实施方式的各种改进详述如下。

如图1、图2、图6和图29所示，

相邻的两个所述关节之间设置有阻尼扭簧8。

所述阻尼扭簧8套置在所述铰轴7上。

每一个所述铰轴7上均套置有两个所述阻尼扭簧8。

两个所述阻尼扭簧8安装的方向相反。

相邻的两个所述关节与所述阻尼扭簧8之间压合连接。

相邻的两个所述关节相对的两个端面中，一个所述端面设置有两个外侧铰接耳，另一个所述端面设置有两个内侧铰接耳。

两个所述外侧铰接耳的铰接孔是盲孔或透孔。

两个所述外侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上。

两个所述内侧铰接耳的铰接孔是透孔。

两个所述内侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上。

两个所述外侧铰接耳之间的距离大于两个所述内侧铰接耳之间的距离。

两个所述内侧铰接耳位于两个所述外侧铰接耳之间。

两个所述外侧铰接耳和两个所述内侧铰接耳位于同一条轴线上。

同一个所述铰轴7上的两个所述阻尼扭簧8分别置于两对相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳之间。

如图4所示，

所述铰轴7是生耳轴。

所述生耳轴包括轴体7-1。

所述轴体7-1的两端分别开设有弹簧腔7-3。

两个所述弹簧腔7-3内分别设置有弹簧并配置有轴头7-2。

两个所述轴头7-2分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接。

两个所述轴头7-2分别套置有所述阻尼扭簧8。

或者，如图6所示，

所述铰轴7是两个短铰轴。

两个所述短铰轴分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接。

两个所述短铰轴分别套置有所述阻尼扭簧8。

或者，

所述铰轴7是一个长铰轴。

一个所述长铰轴的两端分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接。

一个所述长铰轴的两端分别套置有所述阻尼扭簧8。

如图5所示，

所述阻尼扭簧8包括簧体8-1。

所述簧体8-1是一周簧体或两周簧体或三周簧体。

所述簧体8-1两端分别沿切线方向向外延伸形成簧臂8-2。

两个所述簧臂8-2相互平行。

两个所述簧臂8-2外端的朝向相反。

两个所述簧臂8-2位于所述簧体8-1轴线的同侧。

两个所述簧臂8-2分别垂直交叉于所述簧体8-1的轴线。

两个所述簧臂8-2的外端分别顺着所述簧体8-1弯曲的方向垂直弯折延伸形成簧指8-3。

两个所述簧指8-3相互平行。

两个所述簧指8-3的指向相同。

两个所述簧指8-3分别垂直交叉于所述簧体8-1的轴线。

如图2和图6所示，

相邻的两个所述关节与所述阻尼扭簧8之间通过所述簧指8-3压合连接。

同一个所述铰轴7上的两个所述阻尼扭簧8的簧指8-3的指向相反。

如图29所示，

所述运动机构是蛇头转动运动机构。

当然，也可以是如图1所示，

所述运动机构是蛇尾转动运动机构。

还可以是，所述运动机构是蛇头蛇尾转动运动机构。

如图1所示，

所述蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构4、蛇型运动机构1、后端转动机构2、平行运动机构3。

所述钳体运动机构4、所述蛇型运动机构1、所述后端转动机构2、所述平行运动机构3从前至后依次串联铰接。

如图29所示，

所述蛇头转动运动机构包括钳体运动机构4、前端转动机构5、蛇型运动机构1、平行运动机构3。

所述钳体运动机构4、所述前端转动机构5、所述蛇型运动机构1从前至后依次串联铰接。

所述蛇型运动机构1通过串联连接部件6与所述平行运动机构3串联铰接。

所述串联连接部件6包括串联前关节6-1、串联后关节6-2。

显然，所述蛇头蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构4、前端转动机构5、蛇型运动机构1、后端转动机构2、平行运动机构3。

所述钳体运动机构4、所述前端转动机构5、所述蛇型运动机构1、所述后端转动机构2、所述平行运动机构3从前至后依次串联铰接。

如图1至图2、图6至图10、图16至图21、图24至图26、图30至图32、图35至图36所示，

所述关节包括蛇关节1-1、后端转动机构前关节2-1、后端转动机构后关节2-3、管前关节3-2、管后关节3-3、尾关节3-4、钳座4-1、前端转动机构后座5-1、所述串联前关节6-1、所述串联后关节6-2。

如图2和图6所示，

所述蛇关节1-1有多个。

相邻两个所述蛇关节1-1通过所述铰轴7铰接。

同一个蛇关节1-1两个端面的所述铰轴7垂直交叉。

所述蛇关节1-1有三个。

如图1所示，

在所述蛇尾转动运动机构中，

所述钳座4-1与最前面一个所述蛇关节1-1之间通过所述铰轴7铰接。

最后面一个所述蛇关节1-1与所述后端转动机构前关节2-1之间通过所述铰轴7铰接。

所述后端转动机构后关节2-3与所述管前关节3-2之间通过所述铰轴7铰接。

所述管后关节3-3与所述尾关节3-4之间通过所述铰轴7铰接。

管前关节3-2的所述铰轴7平行于管后关节3-3的所述铰轴7。

如图22和图23所示，

所述后端转动机构后关节2-3的后端位于所述铰轴7的两侧分别固定有管关节从动钢丝3-6的前端。

所述管关节从动钢丝3-6的后端依次平行地穿过所述管前关节3-2和所述管后关节3-3并与所述尾关节3-4的前端固定连接。

所述管关节从动钢丝3-6有两根或四根。

两根所述管关节从动钢丝3-6分别位于所述铰轴7的两侧。

四根所述管关节从动钢丝3-6平均分为两组。

两组所述管关节从动钢丝3-6分别位于所述铰轴7的两侧。

所述管后关节3-3的后端位于所述铰轴7的两侧分别固定有管关节驱动钢丝3-7的前端。

所述管关节驱动钢丝3-7的后端平行地穿过所述尾关节3-4。

所述管后关节3-3转向所述尾关节3-4一侧的同时，所述后端转动机构后关节2-3转向所述管前关节3-2的另一侧。

如图29所示，

在所述蛇头转动运动机构中，

所述前端转动机构后座5-1与最前面一个所述蛇关节1-1之间通过所述铰轴7铰接。

最后面一个所述蛇关节1-1与所述串联前关节6-1之间通过所述铰轴7铰接。

所述串联后关节6-2与所述管前关节3-2之间通过所述铰轴7铰接。

所述管后关节3-3与所述尾关节3-4之间通过所述铰轴7铰接。

所述串联后关节6-2的后端位于所述铰轴7的两侧分别固定有管关节从动钢丝3-6的前端。

所述管关节从动钢丝3-6的后端依次平行地穿过所述管前关节3-2和所述管后关节3-3并与所述尾关节3-4的前端固定连接。

所述管关节从动钢丝3-6有两根或四根。

两根所述管关节从动钢丝3-6分别位于所述铰轴7的两侧。

四根所述管关节从动钢丝3-6平均分为两组。

两组所述管关节从动钢丝3-6分别位于所述铰轴7的两侧。

所述管后关节3-3的后端位于所述铰轴7的两侧分别固定有管关节驱动钢丝3-7的前端。

所述管关节驱动钢丝3-7的后端平行地穿过所述尾关节3-4。

所述管后关节3-3转向所述尾关节3-4一侧的同时，所述串联后关节6-2转向所述管前关节3-2的另一侧。

显然，在所述蛇头蛇尾转动运动机构中，

所述前端转动机构后座5-1与最前面一个所述蛇关节1-1之间通过所述铰轴7铰接。

最后面一个所述蛇关节1-1与所述后端转动机构前关节2-1之间通过所述铰轴7铰接。

所述后端转动机构后关节2-3与所述管前关节3-2之间通过所述铰轴7铰接。

所述管后关节3-3与所述尾关节3-4之间通过所述铰轴7铰接。

所述后端转动机构后关节2-3的后端位于所述铰轴7的两侧分别固定有管关节从动钢丝3-6的前端。

所述管关节从动钢丝3-6的后端依次平行地穿过所述管前关节3-2和所述管后关节3-3并与所述尾关节3-4的前端固定连接。

所述管关节从动钢丝3-6有两根或四根。

两根所述管关节从动钢丝3-6分别位于所述铰轴7的两侧。

四根所述管关节从动钢丝3-6平均分为两组。

两组所述管关节从动钢丝3-6分别位于所述铰轴7的两侧。

所述管后关节3-3的后端位于所述铰轴7的两侧分别固定有管关节驱动钢丝3-7的前端。

所述管关节驱动钢丝3-7的后端平行地穿过所述尾关节3-4。

所述管关节驱动钢丝3-7有两根或四根。

两根所述管关节驱动钢丝3-7分别位于所述铰轴7的两侧。

四根所述管关节驱动钢丝3-7平均分为两组。

两组所述管关节驱动钢丝3-7分别位于所述铰轴7的两侧。

所述管后关节3-3转向所述尾关节3-4一侧的同时，所述后端转动机构后关节2-3转向所述管前关节3-2的另一侧。

如图3所示，

所述外侧铰接耳是蛇关节外侧铰接耳1-1-2。

所述内侧铰接耳是蛇关节内侧铰接耳1-1-3。

所述蛇关节1-1包括蛇关节主体1-1-1。

所述蛇关节主体1-1-1的形状呈圆柱体。

两个所述蛇关节外侧铰接耳1-1-2设置在所述蛇关节主体1-1-1的一个端面上。

两个所述蛇关节外侧铰接耳1-1-2位于同一个直径上。

两个所述蛇关节内侧铰接耳1-1-3设置在所述蛇关节主体1-1-1的另一个端面上。

两个所述蛇关节内侧铰接耳1-1-3位于同一个直径上。

两个所述蛇关节外侧铰接耳1-1-2所在的直径垂直交叉于两个所述蛇关节内侧铰接耳1-1-3所在的直径。

所述蛇关节主体1-1-1的端面沿周向分布有多个蛇关节驱动钢丝导孔1-1-4。

所述蛇关节驱动钢丝导孔1-1-4有八个。

八个所述蛇关节驱动钢丝导孔1-1-4相对于两个所述蛇关节外侧铰接耳1-1-2所在的直径对称分布。

八个所述蛇关节驱动钢丝导孔1-1-4相对于两个所述蛇关节内侧铰接耳1-1-3所在的直径对称分布。

所述蛇关节主体1-1-1的端面中央贯通有蛇关节中孔1-1-5。

所述蛇关节主体1-1-1的一个端面位于两个所述蛇关节外侧铰接耳1-1-2所在的直径两侧分别设置有避让区。

当然，也可以是，

所述蛇关节主体1-1-1的另一个端面位于两个所述蛇关节内侧铰接耳1-1-3所在的直径两侧分别设置有避让区。

所述避让区是斜面。

如图8所示，

所述外侧铰接耳是后端转动机构前关节外侧铰接耳。

所述内侧铰接耳是后端转动机构前关节内侧铰接耳2-1-2。

所述后端转动机构前关节2-1包括后端转动机构前关节主体2-1-1。

所述后端转动机构前关节主体2-1-1的形状呈圆柱体。

两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳2-1-2设置在所述后端转动机构前关节主体2-1-1的前端面上。或者，两个所述后端转动机构前关节外侧铰接耳设置在所述后端转动机构前关节主体2-1-1的前端面上。

两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳2-1-2位于同一个直径上。

两个所述后端转动机构前关节外侧铰接耳位于同一个直径上。

所述后端转动机构前关节主体2-1-1的端面沿周向分布有多个后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔2-1-3。

所述后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔2-1-3有八个。

八个所述后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔2-1-3相对于两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳2-1-2所在直径对称分布。

八个所述后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔2-1-3相对于两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳2-1-2所在直径的垂直平分面对称分布。

所述后端转动机构前关节主体2-1-1的前端面中央开设有后端转动机构前关节中孔2-1-4。

所述后端转动机构前关节中孔2-1-4是盲孔。

所述后端转动机构前关节中孔2-1-4的底部中央贯通有后端转动机构前关节钳体驱动钢丝导孔2-1-5或后端转动机构前关节钳体驱动钢丝及前转动驱动钢丝导孔。

所述后端转动机构前关节钳体驱动钢丝及前转动驱动钢丝导孔的孔径大于所述后端转动机构前关节钳体驱动钢丝导孔2-1-5的孔径。

所述后端转动机构前关节主体2-1-1的前端面位于两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳2-1-2所在的直径两侧分别设置有避让区。

所述避让区是斜面。

所述后端转动机构前关节主体2-1-1的后端面中央向后延伸形成后端转动机构前关节转动轴2-1-6。

所述后端转动机构前关节转动轴2-1-6的中部设置有两个后端转动机构前关节轴承定位槽2-1-7

所述后端转动机构前关节转动轴2-1-6的后部设置有后端转动机构前关节螺旋槽2-1-8。

所述后端转动机构前关节螺旋槽2-1-8有一又四分之三周螺旋槽。

所述后端转动机构前关节螺旋槽2-1-8的两端分别贯通有后端转动机构前关节转动驱动钢丝定位孔2-1-9。

所述后端转动机构前关节转动驱动钢丝定位孔2-1-9偏离所述后端转动机构前关节转动轴2-1-6的轴线。

所述后端转动机构前关节主体2-1-1后端面的边缘向后延伸形成后端转动机构前关节转动定位卡头2-1-10(可限制后端转动机构转动的角度范围，防止蛇关节驱动钢丝之间互相扭结)。

如图9至图10所示，

所述外侧铰接耳是后端转动机构后关节外侧铰接耳。

所述内侧铰接耳是后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5。

所述后端转动机构后关节2-3包括后端转动机构后关节主体2-3-1。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的形状呈圆柱体。

两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5设置在所述后端转动机构后关节主体2-3-1的后端面上。或者，两个所述后端转动机构后关节外侧铰接耳设置在所述后端转动机构后关节主体2-3-1的后端面上(即后端转动机构后关节后端面2-3-2)。

两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5位于同一个直径上。

两个所述后端转动机构后关节外侧铰接耳位于同一个直径上。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的端面沿周向分布有多个后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔2-3-6。

所述后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔2-3-6有八个。

八个所述后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔2-3-6相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径对称分布。

八个所述后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔2-3-6相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的端面分布有后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8。

所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8有两个或四个。

两个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的两侧。

两个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径对称设置。

两个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的垂直平分面内。

四个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8呈矩形分布。

四个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径对称分布。

四个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的端面分布有后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7。

所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7有两个或四个。

两个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的两侧。

两个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径对称设置。

两个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7偏置于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的垂直平分面的同一侧。

四个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7呈矩形分布。

四个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径对称分布。

四个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的端面中央贯通有后端转动机构后关节中孔2-3-9。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的后端面位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在的直径一侧设置有后端转动机构后关节避让区2-3-4。

所述后端转动机构后关节避让区2-3-4是圆缺形斜面。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的后端面位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在的直径另一侧设置有后端转动机构后关节限位区2-3-3。

所述后端转动机构后关节限位区2-3-3是四分之一圆环形凸台。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的侧面后部沿径向向内收缩形成后端转动机构后关节塞体2-3-10。

所述后端转动机构后关节塞体2-3-10的侧面开设有后端转动机构后关节固定销孔2-3-11。

所述后端转动机构后关节固定销孔2-3-11的轴线平行于所述两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在的直径。

所述后端转动机构后关节固定销孔2-3-11是两个盲孔或贯通的透孔。

所述后端转动机构后关节主体2-3-1的后端面(即后端转动机构后关节前端面2-3-12)开设有后端转动机构后关节防缠凹口2-3-13。

所述后端转动机构后关节防缠凹口2-3-13的形状呈半圆形。

所述后端转动机构后关节防缠凹口2-3-13位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳2-3-5所在直径的垂直平分面的一侧。

本实施方式采用后端转动机构后关节防缠凹口2-3-13的技术手段，可防止后转动驱动钢丝相互缠在一起。

如图16至图17所示，

所述外侧铰接耳是管前关节外侧铰接耳3-2-4。

所述内侧铰接耳是管前关节内侧铰接耳。

所述管前关节3-2包括管前关节主体3-2-1。

所述管前关节主体3-2-1的形状呈圆柱体。

两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4设置在所述管前关节主体3-2-1的前端面上。或者，两个所述管前关节内侧铰接耳设置在所述管前关节主体3-2-1的前端面上(即管前关节前端面3-2-2)。

两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4位于同一个直径上。

两个所述管前关节内侧铰接耳位于同一个直径上。

所述管前关节主体3-2-1的端面沿周向分布有多个管前关节蛇关节驱动钢丝导孔3-2-5。

所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔3-2-5有八个。

八个所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔3-2-5相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径对称分布。

八个所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔3-2-5相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的垂直平分面对称分布。

所述管前关节主体3-2-1的端面分布有管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6。

所述管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6有两个或四个。

两个所述管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6位于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的两侧。

两个所述管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径对称设置。

两个所述管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6位于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的垂直平分面内。

四个所述管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6呈矩形分布。

四个所述管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径对称分布。

四个所述管前关节管关节从动钢丝导孔3-2-6相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的垂直平分面对称分布。

所述管前关节主体3-2-1的端面分布有管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10。

所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10有两个或四个。

两个所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10位于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的两侧。

两个所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径对称设置。

两个所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10偏置于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的垂直平分面的同一侧。

四个所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10呈矩形分布。

四个所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径对称分布。

四个所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10相对于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的垂直平分面对称分布。

所述管前关节主体3-2-1的端面中央贯通有管前关节中孔3-2-7。

所述管前关节主体3-2-1的前端面位于两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在直径的两侧分别设置有管前关节定位区3-2-3。

两个所述管前关节定位区3-2-3分别是四分之一圆环形凸台。

所述管前关节主体3-2-1的侧面后部沿径向向内收缩形成管前关节塞体3-2-8。

所述管前关节塞体3-2-8的侧面开设有管前关节固定销孔3-2-9。

所述管前关节固定销孔3-2-9的轴线平行于所述两个所述管前关节外侧铰接耳3-2-4所在的直径。

所述管前关节固定销孔3-2-9是两个盲孔或贯通的透孔。

如图18至图19所示，

所述外侧铰接耳是管后关节外侧铰接耳。

所述内侧铰接耳是管后关节内侧铰接耳3-3-5。

所述管后关节3-3包括管后关节主体3-3-1。

所述管后关节主体3-3-1的形状呈圆柱体。

两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5设置在所述管后关节主体3-3-1的后端面上。或者，两个所述管后关节外侧铰接耳设置在所述管后关节主体3-3-1的后端面上(即管后关节后端面3-3-2)。

两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5位于同一个直径上。

两个所述管后关节外侧铰接耳位于同一个直径上。

所述管后关节主体3-3-1的端面沿周向分布有多个管后关节蛇关节驱动钢丝导孔3-3-6。

所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔3-3-6有八个。

八个所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔3-3-6相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径对称分布。

八个所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔3-3-6相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述管后关节主体3-3-1的端面分布有管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8。

所述管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8有两个或四个。

两个所述管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8位于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的两侧。

两个所述管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径对称设置。

两个所述管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8位于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的垂直平分面内。

四个所述管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8呈矩形分布。

四个所述管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径对称分布。

四个所述管后关节管关节从动钢丝导孔3-3-8相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述管后关节主体3-3-1的端面分布有管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12。

所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12有两个或四个。

两个所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12位于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的两侧。

两个所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径对称设置。

两个所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12偏置于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的垂直平分面的同一侧。

四个所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12呈矩形分布。

四个所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径对称分布。

四个所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述管后关节主体3-3-1的端面分布有管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7。

所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7有两个或四个。

两个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7位于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的两侧。

两个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径对称设置。

两个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7位于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的垂直平分面内。

四个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7呈矩形分布。

四个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径对称分布。

四个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7相对于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述管后关节主体3-3-1的端面中央贯通有管后关节中孔3-3-9。

所述管后关节主体3-3-1的后端面位于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在的直径一侧设置有管后关节避让区3-3-4。

所述管后关节避让区3-3-4是圆缺形斜面。

所述管后关节主体3-3-1的后端面位于两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在的直径另一侧设置有管后关节定位区3-3-3。

所述管后关节定位区3-3-3是四分之一圆环形凸台。

所述管后关节主体3-3-1的侧面后部沿径向向内收缩形成管后关节塞体3-3-10。

所述管后关节塞体3-3-10的侧面开设有管后关节固定销孔3-3-11。

所述管后关节固定销孔3-3-11的轴线平行于所述两个所述管后关节内侧铰接耳3-3-5所在的直径。

所述管后关节固定销孔3-3-11是两个盲孔或贯通的透孔。

如图20至图21所示，

所述外侧铰接耳是尾关节外侧铰接耳3-4-4。

所述内侧铰接耳是尾关节内侧铰接耳。

所述尾关节3-4包括尾关节主体3-4-1。

所述尾关节主体3-4-1的形状呈圆柱体。

两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4设置在所述尾关节主体3-4-1的前端面上。或者，两个所述尾关节内侧铰接耳设置在所述尾关节主体3-4-1的前端面上(即尾关节前端面3-4-2)。

两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4位于同一个直径上。

两个所述尾关节内侧铰接耳位于同一个直径上。

所述尾关节主体3-4-1的端面沿周向分布有多个尾关节蛇关节驱动钢丝导孔3-4-5。

所述尾关节蛇关节驱动钢丝导孔3-4-5有八个。

八个所述尾关节蛇关节驱动钢丝导孔3-4-5相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径对称分布。

八个所述尾关节蛇关节驱动钢丝导孔3-4-5相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的垂直平分面对称分布。

所述尾关节主体3-4-1的端面分布有尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7。

所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7有两个或四个。

两个所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7位于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的两侧。

两个所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径对称设置。

两个所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7位于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的垂直平分面内。

四个所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7呈矩形分布。

四个所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径对称分布。

四个所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的垂直平分面对称分布。

所述尾关节主体3-4-1的端面分布有尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11。

所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11有两个或四个。

两个所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11位于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的两侧。

两个所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径对称设置。

两个所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11偏置于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的垂直平分面的同一侧。

四个所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11呈矩形分布。

四个所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径对称分布。

四个所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的垂直平分面对称分布。

所述尾关节主体3-4-1的端面分布有尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6。

所述尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6有两个或四个。

两个所述尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6位于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的两侧。

两个所述尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径对称设置。

两个所述尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6位于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的垂直平分面内。

四个所述尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6呈矩形分布。

四个所述尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径对称分布。

四个所述尾关节管关节驱动钢丝导孔3-4-6相对于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的垂直平分面对称分布。

所述尾关节主体3-4-1的端面中央贯通有尾关节中孔3-4-8。

所述尾关节主体3-4-1的前端面位于两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在直径的两侧分别设置有尾关节定位区3-4-3。

两个所述尾关节定位区3-4-3分别是四分之一圆环形凸台。

所述尾关节主体3-4-1的侧面后部沿径向向内收缩形成尾关节塞体3-4-9。

所述尾关节塞体3-4-9的侧面开设有尾关节固定销孔3-4-10。

所述尾关节固定销孔3-4-10的轴线平行于所述两个所述尾关节外侧铰接耳3-4-4所在的直径。

所述尾关节固定销孔3-4-10是两个盲孔或贯通的透孔。

如图25至图26所示，

所述外侧铰接耳是钳座外侧铰接耳4-1-2。

所述内侧铰接耳是钳座外侧铰接耳。

所述钳座4-1包括钳座主体4-1-1。

所述钳座主体4-1-1的形状呈圆柱体。

两个所述钳座外侧铰接耳4-1-2设置在所述钳座主体4-1-1的后端面上。或者，两个所述钳座内侧铰接耳设置在所述钳座主体4-1-1的后端面上。

两个所述钳座外侧铰接耳4-1-2位于同一个直径上。

两个所述钳座内侧铰接耳位于同一个直径上。

所述钳座主体4-1-1的后端面沿周向分布有多个钳座蛇关节驱动钢丝固定孔4-1-3。

所述钳座蛇关节驱动钢丝固定孔4-1-3有八个。

八个所述钳座蛇关节驱动钢丝固定孔4-1-3相对于两个所述钳座外侧铰接耳4-1-2所在直径对称分布。

八个所述钳座蛇关节驱动钢丝固定孔4-1-3相对于两个所述钳座外侧铰接耳4-1-2所在直径的垂直平分面对称分布。

所述钳座主体4-1-1的后端面中央开设有钳座中孔4-1-4。

所述钳座中孔4-1-4是盲孔。

所述钳座中孔4-1-4的底部中央贯通有钳座钳体驱动钢丝导孔4-1-5。

所述钳座主体4-1-1的后端面位于两个所述钳座外侧铰接耳4-1-2所在的直径两侧分别设置有避让区。

所述避让区是斜面。

当然，也可以是如图30所示，

所述钳座主体4-1-1的后端面中央向后延伸形成钳座转动轴4-1-10。

所述钳座转动轴4-1-10的后部设置有钳座螺旋槽4-1-11。

所述钳座螺旋槽4-1-11有一又四分之三周螺旋槽。

所述钳座螺旋槽4-1-11的两端分别贯通有钳座转动驱动钢丝定位孔4-1-12。

所述钳座转动驱动钢丝定位孔4-1-12偏离所述钳座转动轴4-1-10的轴线。

所述钳座转动轴4-1-10的后端面中央贯通有钳座钳体驱动钢丝导孔4-1-5。

所述钳座主体4-1-1的前端面两侧向后延伸形成两个钳座连接耳4-1-6。

两个所述钳座连接耳4-1-6位于同一直径上。

两个所述钳座连接耳4-1-6分别从上至下设置有钳座铰接孔4-1-7和钳座导向槽4-1-8。

所述钳座主体4-1-1的中央向前延伸形成钳座钳体弹簧定位区4-1-9。

所述钳座钳体弹簧定位区4-1-9的形状呈环形凸起。

具有钳座外侧铰接耳4-1-2或钳座内侧铰接耳的所述钳座4-1是关节型钳座。

具有钳座转动轴4-1-10的所述钳座4-1是转动型钳座。

如图32所示，

所述外侧铰接耳是前端转动机构后座外侧铰接耳。

所述内侧铰接耳是前端转动机构后座内侧铰接耳5-1-2。

所述前端转动机构后座5-1包括前端转动机构后座主体5-1-1。

所述前端转动机构后座主体5-1-1的形状呈圆柱体。

两个所述前端转动机构后座内侧铰接耳5-1-2设置在所述前端转动机构后座主体5-1-1的后端面上。或者，两个所述前端转动机构后座外侧铰接耳设置在所述前端转动机构后座主体5-1-1的后端面上。

两个所述前端转动机构后座内侧铰接耳5-1-2位于同一个直径上。

两个所述前端转动机构后座外侧铰接耳位于同一个直径上。

所述前端转动机构后座主体5-1-1的后端面沿周向分布有多个前端转动机构后座蛇关节驱动钢丝固定孔5-1-3。

所述前端转动机构后座蛇关节驱动钢丝固定孔5-1-3有八个。

八个所述前端转动机构后座蛇关节驱动钢丝固定孔5-1-3相对于两个所述前端转动机构后座内侧铰接耳5-1-2所在的直径对称分布。

八个所述前端转动机构后座蛇关节驱动钢丝固定孔5-1-3相对于两个所述前端转动机构后座内侧铰接耳5-1-2所在直径的垂直平分面对称分布。

所述前端转动机构后座主体5-1-1的端面中央贯通有前端转动机构后座中孔5-1-6。

所述前端转动机构后座主体5-1-1的后端面位于两个所述前端转动机构后座内侧铰接耳5-1-2所在的直径两侧分别设置有避让区。

所述避让区是斜面。

所述前端转动机构后座主体5-1-1后部相背的两侧分别切设有前端转动机构后座固定面5-1-4。

两个所述前端转动机构后座固定面5-1-4分别设置有前端转动机构后座固定螺纹孔5-1-5。

如图35所示，

所述外侧铰接耳是串联前关节外侧固定耳6-1-2。

所述内侧铰接耳是串联前关节内侧固定耳。

所述串联前关节6-1包括串联前关节主体6-1-1。

所述串联前关节主体6-1-1的形状呈圆柱体。

两个所述串联前关节外侧固定耳6-1-2设置在所述串联前关节主体6-1-1的前端面上。或者，两个所述串联前关节内侧固定耳设置在所述串联前关节主体6-1-1的前端面上。

两个所述串联前关节外侧固定耳6-1-2位于同一个直径上。

两个所述串联前关节内侧固定耳位于同一个直径上。

所述串联前关节主体6-1-1的端面沿周向分布有多个串联前关节蛇关节驱动钢丝导孔6-1-3。

所述串联前关节蛇关节驱动钢丝导孔6-1-3有八个。

八个所述串联前关节蛇关节驱动钢丝导孔6-1-3相对于两个所述串联前关节外侧固定耳6-1-2所在的直径对称分布。

八个所述串联前关节蛇关节驱动钢丝导孔6-1-3相对于两个所述串联前关节外侧固定耳6-1-2所在直径的垂直平分面对称分布。

所述串联前关节主体6-1-1的端面中央贯通有串联前关节中孔6-1-4。

所述串联前关节主体6-1-1的前端面位于两个所述串联前关节外侧固定耳6-1-2所在的直径两侧分别设置有避让区。

所述避让区是斜面。

如图36所示，

所述外侧铰接耳是串联后关节外侧铰接耳。

所述内侧铰接耳是串联后关节内侧铰接耳6-2-5。

所述串联后关节6-2包括串联后关节主体6-2-1。

所述串联后关节主体6-2-1的形状呈圆柱体。

两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5设置在所述串联后关节主体6-2-1的后端面上。或者，两个所述串联后关节外侧铰接耳设置在所述串联后关节主体6-2-1的后端面上(即串联后关节后端面6-2-2)。

两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5位于同一个直径上。

两个所述串联后关节外侧铰接耳位于同一个直径上。

所述串联后关节主体6-2-1的端面沿周向分布有多个串联后关节蛇关节驱动钢丝导孔6-2-6。

所述串联后关节蛇关节驱动钢丝导孔6-2-6有八个。

八个所述串联后关节蛇关节驱动钢丝导孔6-2-6相对于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在直径对称分布。

八个所述串联后关节蛇关节驱动钢丝导孔6-2-6相对于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在直径的垂直平分面对称分布。

所述串联后关节主体6-2-1的端面分布有串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7。

所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7有两个或四个。

两个所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7位于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在直径的两侧。

两个所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7相对于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在直径对称设置。

两个所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7位于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在直径的垂直平分面内。

四个所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7呈矩形分布。

四个所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7相对于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在直径对称分布。

四个所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7相对于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5管所在直径的垂直平分面对称分布。

所述串联后关节主体6-2-1的端面中央贯通有串联后关节中孔6-2-8。

所述串联后关节主体6-2-1的后端面位于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在的直径一侧设置有串联后关节避让区6-2-4。

所述串联后关节避让区6-2-4是圆缺形斜面。

所述串联后关节主体6-2-1的后端面位于两个所述串联后关节内侧铰接耳6-2-5所在的直径另一侧设置有串联后关节定位区6-2-3。

所述串联后关节定位区6-2-3是四分之一圆环形凸台。

如图2和图6所示，

所述蛇型运动机构1包括多个所述蛇关节1-1、多个蛇关节驱动钢丝1-2、多个所述铰轴7、多个所述阻尼扭簧8。

多个所述蛇关节驱动钢丝1-2沿周向分布穿过多个所述蛇关节1-1。

如图7至图13所示，

所述后端转动机构2包括所述后端转动机构前关节2-1、两个后端转动机构轴承2-2、所述后端转动机构后关节2-3、后端转动机构固定销2-4、两个后端转动机构卡圈2-5、后端转动机构支撑筒2-6。

所述后端转动机构支撑筒2-6包括筒体2-6-1。

所述筒体2-6-1的内壁中部沿径向向内收缩形成筒体轴承固定座2-6-4。

所述筒体轴承固定座2-6-4的内壁中部沿径向向内收缩形成筒体轴承定位环2-6-6。

所述筒体轴承固定座2-6-4的端面沿周向分布有多个筒体蛇关节驱动钢丝导孔2-6-5。

所述筒体蛇关节驱动钢丝导孔2-6-5有八个。

八个所述筒体蛇关节驱动钢丝导孔2-6-5沿所述筒体轴承固定座2-6-4端面的周向均匀分布。

所述筒体2-6-1的前端设置有两个筒体转动定位卡头2-6-2(可限制后端转动机构转动的角度范围，防止蛇关节驱动钢丝之间互相扭结)。

两个所述筒体转动定位卡头2-6-2所对应的圆心角大于九十度且小于二百七十度。

所述筒体2-6-1的前端侧壁贯通有筒体固定销孔2-6-3。

所述后端转动机构支撑筒2-6通过两个所述后端转动机构轴承2-2和两个所述后端转动机构卡圈2-5与所述后端转动机构前关节2-1转动连接。

所述后端转动机构支撑筒2-6与所述后端转动机构轴承2-2的外圈之间过渡配合。

所述后端转动机构前关节2-1与所述后端转动机构轴承2-2的内圈之间过渡配合。

两个所述后端转动机构卡圈2-5是开口卡圈。

所述后端转动机构支撑筒2-6与所述后端转动机构后关节2-3之间通过所述后端转动机构固定销2-4固定连接。

所述后端转动机构固定销2-4是两个短固定销或一个长固定销。

如图14至图23所示，

所述平行运动机构3包括支撑管3-1、所述管前关节3-2、所述管后关节3-3、所述尾关节3-4、管关节固定销3-5。

所述支撑管3-1包括管体3-1-1。

所述管体3-1-1的两端侧壁分别贯通有管体固定销孔3-1-2。

所述管体3-1-1的前端与所述管前关节3-2之间通过所述管关节固定销3-5固定连接。

所述管体3-1-1的后端与所述管后关节3-3之间通过所述管关节固定销3-5固定连接。

所述管关节固定销3-5是两的短固定销或一个长固定销。

如图24至图28所示，

所述钳体运动机构4包括所述钳座4-1、钳体4-2、钳铀4-3、钳体驱动件4-4、钳体弹簧4-5。

所述钳体4-2有两个。

所述钳体4-2包括钳体铰接部4-2-1。

所述钳体铰接部4-2-1的形状呈柱体。

所述钳体铰接部4-2-1的端面设置有钳体铰接孔4-2-2。

所述钳体铰接部4-2-1的前侧偏向一端设置有钳头4-2-3

所述钳头4-2-3的夹合面中部设置有钳头减阻容纳槽4-2-4。

所述钳头减阻容纳槽4-2-4内设置有钳头阻挡加强筋4-2-5。

所述所述钳头4-2-3的夹合面设置有钳牙4-2-6。

所述钳体铰接部4-2-1的后侧偏向另一端设置有钳柄4-2-7。

所述钳柄4-2-7设置有钳体驱动导向槽4-2-8。

所述钳体驱动导向槽4-2-8的长度方向与所述所述所述钳头4-2-3的夹合面之间的夹角大于零度且小于九十度。

所述钳体驱动导向槽4-2-8的长度方向与所述所述所述钳头4-2-3的夹合面之间的夹角为三十度到六十度。

所述钳体驱动件4-4包括钳体驱动件导向杆4-4-1、钳体驱动件定位杆4-4-2。

所述钳体驱动件定位杆4-4-2的一端与所述钳体驱动件导向杆4-4-1的中部垂直固定连接。

所述钳体驱动件导向杆4-4-1的中部位于所述钳体驱动件定位杆4-4-2的轴线上贯通有钳体驱动件固定孔4-4-3。

所述钳体驱动件固定孔4-4-3是沉头固定孔。

两个所述钳体4-2通过所述钳铀4-3与所述钳座4-1铰接。

两个所述钳体4-2通过所述钳体驱动件4-4与所述钳座4-1驱动连接。

所述钳体驱动件4-4通过所述钳体弹簧4-5与所述钳座4-1连接。

如图31至图34所示，

所述前端转动机构5包括所述前端转动机构后座5-1、前端转动机构中座5-2、前端转动机构前座5-3、前端转动机构轴承5-4。

所述前端转动机构中座5-2包括前端转动机构中座主体5-2-1。

所述前端转动机构中座主体5-2-1的形状呈圆柱体。

所述前端转动机构中座主体5-2-1的两端分别切除形成两个前端转动机构中座前固定耳5-2-7和两个前端转动机构中座后固定耳5-2-9。

两个所述前端转动机构中座前固定耳5-2-7分别设置有前端转动机构中座前固定孔5-2-8。

两个所述前端转动机构中座前固定耳5-2-7和两个所述前端转动机构中座前固定孔5-2-8位于同一直径上。

两个所述前端转动机构中座前固定孔5-2-8是沉头固定孔。

两个所述前端转动机构中座后固定耳5-2-9分别设置有前端转动机构中座后固定孔5-2-10

两个所述前端转动机构中座后固定耳5-2-9和两个所述前端转动机构中座后固定孔5-2-10位于同一直径上。

两个所述前端转动机构中座后固定孔5-2-10沉头固定孔。

两个所述前端转动机构中座后固定耳5-2-9所在的直径与两个所述前端转动机构中座前固定耳5-2-7所在的直径相互平行。

所述前端转动机构中座主体5-2-1的前部两侧分别切除形成两个前端转动机构中座固定面5-2-5。

两个所述前端转动机构中座固定面5-2-5分别设置有前端转动机构中座固定螺纹孔5-2-6。

两个所述前端转动机构中座固定面5-2-5和两个所述前端转动机构中座固定螺纹孔5-2-6位于同一直径上。

两个所述前端转动机构中座固定面5-2-5所在的直径与两个所述前端转动机构中座后固定耳5-2-9所在的直径交叉垂直。

所述前端转动机构中座主体5-2-1的端面分布有前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3。

所述前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3有两个或四个。

两个所述前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3位于两个所述前端转动机构中座前固定耳5-2-7所在直径的两侧。

两个所述前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3偏置于两个所述前端转动机构中座固定螺纹孔5-2-6所在直径的同一侧。

四个所述前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3呈矩形分布。

四个所述前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3相对于两个所述前端转动机构中座固定螺纹孔5-2-6所在直径对称分布。

所述前端转动机构中座主体5-2-1的端面中央贯通有前端转动机构中座中孔5-2-2。

所述前端转动机构中座主体5-2-1的前端面开设有前端转动机构中座防缠凹口5-2-4。

所述前端转动机构中座防缠凹口5-2-4的形状呈半圆形。

所述前端转动机构中座防缠凹口5-2-4位于两个所述前端转动机构中座前固定耳5-2-7所在直径的一侧(可防止前转动驱动钢丝相互缠绕)。

所述前端转动机构前座5-3包括前端转动机构前座主体5-3-1。

所述前端转动机构前座主体5-3-1的后端面切除形成两个前端转动机构前座固定耳5-3-6。

两个所述前端转动机构前座固定耳5-3-6分别设置有前端转动机构前座固定孔5-3-7。

两个所述前端转动机构前座固定耳5-3-6和两个所述前端转动机构前座固定孔5-3-7位于同一个直径上。

所述前端转动机构前座主体5-3-1的后部两侧分别切除形成两个前端转动机构前座固定面5-3-4。

两个所述前端转动机构前座固定面5-3-4分别设置有前端转动机构前座固定螺纹孔5-3-5。

两个所述前端转动机构前座固定面5-3-4和两个所述前端转动机构前座固定螺纹孔5-3-5位于同一个直径上。

两个所述前端转动机构前座固定面5-3-4所在的直径和两个所述前端转动机构前座固定孔5-3-7所在的直径之间交叉垂直。

所述前端转动机构前座主体5-3-1的端面中央贯通有前端转动机构前座中孔5-3-2。

所述前端转动机构前座中孔5-3-2的内壁后部沿径向向内收缩形成前端转动机构前座缩孔5-3-3。

所述前端转动机构前座5-3与所述前端转动机构中座5-2之间通过固定螺钉固定连接。

所述前端转动机构中座5-2与所述前端转动机构后座5-1之间通过固定螺钉固定连接。

所述所述前端转动机构前座5-3通过所述前端转动机构轴承5-4与所述钳座4-1转动连接。

如图2所示，

所述蛇关节驱动钢丝1-2有八根。

如图1、图25所示，

八根所述蛇关节驱动钢丝1-2的前端与钳座4-1之间借助八个所述钳座蛇关节驱动钢丝固定孔4-1-3固定连接。

当然，也可以是如图29、图32所示，

八根所述蛇关节驱动钢丝1-2的前端与所述前端转动机构后座5-1之间借助八个所述前端转动机构后座蛇关节驱动钢丝固定孔5-1-3固定连接。

如图1、图3、图8、图12、图9、图16、图18、图20所示，

八根所述蛇关节驱动钢丝1-2的后端依次穿过八个所述蛇关节驱动钢丝导孔1-1-4、八个所述后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔2-1-3、八个所述筒体蛇关节驱动钢丝导孔2-6-5、八个所述后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔2-3-6、八个所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔3-2-5、八个所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔3-3-6、八个所述尾关节蛇关节驱动钢丝导孔3-4-5。

当然，也可以是如图29、图3、图35、图36、图16、图18、图20所示，

八根所述蛇关节驱动钢丝1-2的后端依次穿过八个所述蛇关节驱动钢丝导孔1-1-4、八个所述串联前关节蛇关节驱动钢丝导孔6-1-3、八个所述串联后关节蛇关节驱动钢丝导孔6-2-6、八个所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔3-2-5、八个所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔3-3-6、八个所述尾关节蛇关节驱动钢丝导孔3-4-5。

如图1、图29、图24、图28所示，

所述钳体驱动件4-4借助所述钳体驱动件固定孔4-4-3固定连接有钳体驱动钢丝(图中未画)的前端。

如图1、图25、图3、图8、图9、图16、图18、图20所示，

所述钳体驱动钢丝的后端依次穿过所述钳座中孔4-1-4、所述蛇关节中孔1-1-5、所述后端转动机构前关节钳体驱动钢丝导孔2-1-5、所述后端转动机构后关节中孔2-3-9、所述管前关节中孔3-2-7、所述管后关节中孔3-3-9、所述尾关节中孔3-4-8。

当然，也可以是如图29、图30、图32、图3、图35、图36、图16、图18、图20所示，

所述钳体驱动钢丝的后端依次穿过所述钳座钳体驱动钢丝导孔4-1-5、所述前端转动机构后座中孔5-1-6、所述蛇关节中孔1-1-5、所述串联前关节中孔6-1-4、所述串联后关节中孔6-2-8、所述管前关节中孔3-2-7、所述管后关节中孔3-3-9、所述尾关节中孔3-4-8。

显然，还可以是，

所述钳体驱动钢丝的后端依次穿过所述钳座钳体驱动钢丝导孔4-1-5、所述前端转动机构后座中孔5-1-6、所述蛇关节中孔1-1-5、所述后端转动机构前关节钳体驱动钢丝及前转动驱动钢丝导孔、所述后端转动机构后关节中孔2-3-9、所述管前关节中孔3-2-7、所述管后关节中孔3-3-9、所述尾关节中孔3-4-8。

如图1、图7所示，

所述后端转动机构前关节转动轴2-1-6绕置并固定有后转动驱动钢丝(图中未画)的中部。

如图1、图9、图16、图18、图20所示，

所述后转动驱动钢丝的两端依次分别穿过两个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔2-3-7、两个所述管前关节转动驱动钢丝导孔3-2-10、两个所述管后关节转动驱动钢丝导孔3-3-12、两个所述尾关节转动驱动钢丝导孔3-4-11。

如图29、图30所示，

所述钳座转动轴4-1-10绕置并固定有前转动驱动钢丝(图中未画)的中部。

如图29、图31、图32、图3、图35、图36、图16、图18、图20所示，

所述前转动驱动钢丝的两端依次分别穿过两个所述前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3、所述前端转动机构后座中孔5-1-6、所述蛇关节中孔1-1-5、所述后端转动机构前关节钳体驱动钢丝及前转动驱动钢丝导孔、所述后端转动机构后关节中孔2-3-9、所述管前关节中孔3-2-7、所述管后关节中孔3-3-9、所述尾关节中孔3-4-8。

当然，也可以是，

所述前转动驱动钢丝的两端依次分别穿过两个所述前端转动机构中座转动驱动钢丝导孔5-2-3、所述前端转动机构后座中孔5-1-6、所述蛇关节中孔1-1-5、所述串联前关节中孔6-1-4、所述串联后关节中孔6-2-8、所述管前关节中孔3-2-7、所述管后关节中孔3-3-9、所述尾关节中孔3-4-8。

如图22至图23所示，

所述管关节从动钢丝3-6的前端借助所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔2-3-8与所述后端转动机构后关节2-3固定连接。

当然，也可以是，

所述管关节从动钢丝3-6的前端借助所述串联后关节管关节从动钢丝固定孔6-2-7与所述串联后关节6-2固定连接。

所述管关节从动钢丝3-6的后端借助所述尾关节管关节从动钢丝固定孔3-4-7与所述尾关节3-4固定连接。

所述管关节驱动钢丝3-7的前端借助所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔3-3-7与所述管后关节3-3固定连接。

如图1和图29所示，

本实施方式提供了一种微创手术医疗器械，包括运动机构，所述运动机构是前面所述的运动机构。

作为本实施方式进一步的改进，所述运动机构是蛇头转动运动机构或蛇尾转动运动机构或蛇头蛇尾转动运动机构。

蛇头转动运动机构是前面所述的蛇头转动运动机构。

蛇头转动运动机构可使钳体实现自转。

蛇尾转动运动机构是前面所述的蛇尾转动运动机构。

蛇尾转动运动机构可使钳体实现自转或公转。

蛇头蛇尾转动运动机构是前面所述的蛇头蛇尾转动运动机构。

蛇头蛇尾转动运动机构可使钳体实现自转和公转。