一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法

摘要

本发明涉及一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，包括分别获取车辆两侧的雷达检测的目标列表，并将其进行相互通信；分别根据车辆两侧的雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到参考真实目标和不确定目标；对参考真实目标和不确定目标进行匹配，若匹配，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为真实目标，否则为虚假目标；根据匹配结果，剔除虚假目标，更新车辆两侧雷达检测的目标列表信息。本方法通过车辆左右两侧的雷达相互通信，从而验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，剔除虚假目标，以减少虚假目标的识别，从而提高BSD雷达的目标检测率，本方法快速高效，可大大减少虚假目标的检测，提高真实目标的检测率。

说明书

技术领域

本发明涉及汽车雷达技术领域，特别是涉及一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法。

背景技术

由于车载BSD毫米波雷达安装位置主要在车尾两侧，受安装位置和探测角度范围和精度的影响，容易识别到虚假目标，造成BSD误报；且实车行驶的环境越复杂，虚假目标数量越多；而单侧雷达鉴别虚假目标的能力有限，所以始终存在一定数量的虚假目标问题。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中，车辆行驶在复杂环境中，识别到的虚假目标数量过多，且单侧雷达鉴别虚假目标的能力有限，导致存在一定数量的虚假目标的问题，提供一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，包括：

分别获取车辆两侧的雷达检测的目标列表，并将车辆两侧雷达检测的目标列表进行相互通信；

根据车辆第一侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到参考真实目标；

根据车辆第二侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到不确定目标；

对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配，若匹配，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为真实目标，否则，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为虚假目标；

根据匹配结果，剔除虚假目标，更新车辆两侧雷达检测的目标列表信息。

进一步的，作为优选技术方案，参考真实目标的筛选识别具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

根据车辆第一侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第一检测目标；

将位于车辆第一侧的第一检测目标作为虚假目标识别用的参考真实目标。

进一步的，作为优选技术方案，不确定目标的筛选识别具体包括：

根据车辆第二侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第二检测目标；

将位于车辆第一侧的第二检测目标作为待识别的不确定目标。

进一步的，作为优选技术方案，对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

获取不确定目标与参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

当不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则判断不确定目标和参考真实目标匹配，否则，判断不确定目标和参考真实目标不匹配。

进一步的，作为优选技术方案，具体包括：

计算每一不确定目标与每一参考真实目标的在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

当当前不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则判断当前不确定目标和参考真实目标相匹配。

进一步的，作为优选技术方案，还包括：

当当前不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值大于等于第一阈值，或者相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方大于等于第二阈值的平方时，则判断当前不确定目标和参考真实目标不匹配。

进一步的，作为优选技术方案，所述第一阈值和第二阈值均根据大量实车测试数据统计和雷达测量误差设置。

进一步的，作为优选技术方案，所述第一阈值的设置范围为2-4，第二阈值的设置范围为9-16。

进一步的，作为优选技术方案，车辆第一侧和车辆第二侧根据车辆两侧安装的雷达检测目标精度的高低决定，若，车辆左侧安装的雷达检测目标精度较高，则定义车辆左侧为车辆第一侧，车辆右侧为车辆第二侧，否则，定义车辆右侧为车辆第一侧，车辆左侧为车辆第二侧。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：

本方法通过车辆左右两侧的雷达相互通信，从而验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，剔除虚假目标，以减少虚假目标的识别，从而提高BSD雷达的目标检测率，本方法快速高效，可大大减少虚假目标的检测，提高真实目标的检测率。

附图说明

图1为本发明步骤流程图。

图2为本发明两侧检测目标分布示意图。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

此外，若有“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

实施例1

本实施例公开一种基于BSD雷达左右通信的虚假目标检测优化方法，如图1 所示，包括：

S1、分别获取车辆两侧的雷达检测的目标列表，并将车辆两侧雷达检测的目标列表进行相互通信。

本步骤具体包括：

车辆左右两侧的雷达实时检测车辆周围的目标；

将一定距离或者一定时间段内检测的多帧目标信息进行归集，得到车辆两侧的雷达检测的目标列表；

将车辆两侧雷达检测的目标列表进行数据通信，即，将车辆左侧雷达检测的目标列表传输给车辆右侧雷达的目标检测模块，将车辆右侧雷达检测的目标列表传输给车辆左侧雷达的目标检测模块。

S2、根据车辆第一侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到参考真实目标。

本步骤具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

根据车辆第一侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第一检测目标；

将位于车辆第一侧的第一检测目标作为虚假目标识别用的参考真实目标。

S3、根据车辆第二侧雷达检测的目标列表对车辆第一侧的检测目标进行筛选识别，得到不确定目标。

本步骤具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

根据车辆第二侧雷达检测的目标列表筛选出位于车辆第一侧的第二检测目标；

将位于车辆第一侧的第二检测目标作为待识别的不确定目标。

在步骤S2和S3中，车辆第一侧和车辆第二侧根据车辆两侧安装的雷达检测目标精度的高低决定，若，车辆左侧安装的雷达检测目标精度较高，则定义车辆左侧为车辆第一侧，车辆右侧为车辆第二侧，否则，定义车辆右侧为车辆第一侧，车辆左侧为车辆第二侧。

在本实施例中，假设车辆左侧安装的雷达检测目标精度较高，则定义车辆左侧为车辆第一侧，车辆右侧为车辆第二侧，此时，需要对车辆右侧雷达检测的不确定目标进行虚假目标识别，通过车辆左右两侧雷达的数据通信，将车辆右侧雷达检测的目标列表传输给车辆左侧雷达的目标检测模块。

S4、对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配，若匹配，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为真实目标，否则，则判断车辆第二侧雷达检测的目标为虚假目标。

本步骤具体包括：

以车尾中点为原点建立车身坐标系；

获取不确定目标与参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；即，计算每一不确定目标与每一参考真实目标的在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

当不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则判断不确定目标和参考真实目标匹配，即不确定目标为真实目标，否则，判断不确定目标和参考真实目标不匹配，即不确定目标为虚假目标。

即，当当前不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则判断当前不确定目标和参考真实目标相匹配，即当前不确定目标为真实目标。

当当前不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值大于等于第一阈值，或者相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方大于等于第二阈值的平方时，则判断当前不确定目标和参考真实目标不匹配，即当前不确定目标为虚假目标，可剔除。

在本步骤中，第一阈值和第二阈值均根据大量实车测试数据统计和雷达测量误差设置。

优选的，第一阈值的设置范围为2-4，第二阈值的设置范围为3-5。

进一步的，在本实施例中，第一阈值的设置为3，第二阈值的设置为4。

举例说明：

如图2所示，本步骤的具体实现过程如下：

车辆左侧雷达检测的目标用实心圆点表示，目标列表为①②③，车辆右侧雷达检测的目标用实心三角表示，目标列表为

以车尾中点为原点在XY方向上建立车身坐标系，此时，车辆左侧雷达安装位置的坐标为(-L/2，0)，车辆右侧雷达安装位置的坐标为(L/2，0)，其中，L 表示车身的宽度；

根据车辆两侧安装的雷达检测目标精度较高的范围筛选参考真实目标，在本实施例中，假设，车辆左侧安装的雷达检测目标精度较高，故此，根据车辆左侧安装的雷达检测目标精度较高的范围筛选真实目标，即，从车辆左侧雷达检测的目标列表中筛选出位于车辆左侧的检测目标作为虚假目标识别用的参考真实目标。

即检测目标的相对车身坐标系的位置x<-L/2，即图中的①目标；

同时，根据车辆右侧安装的雷达检测目标精度较低的范围筛选待识别的不确定目标，即从车辆右侧雷达检测的目标列表中筛选出位于车辆左侧的检测目标作为待识别的不确定目标。

即检测目标的相对车身坐标系的位置x<-L/2，即图中的

对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配，具体方法如下：

不确定目标

其中，LCR表示车辆左侧雷达，RCR表示车辆右侧雷达，LCR①.X，LCR①.Y 表示目标①在本车坐标系下的相对位置坐标，LCR①.v表示目标①在本车坐标系下的相对速度(测量得到)，

当满足(deltX*deltX+deltY*deltY)<4^2且deltV<3时，则判断车辆右侧雷达检测的目标

不确定目标

当不满足(deltX*deltX+deltY*deltY)<4^2或deltV<3时，则判断车辆右侧雷达检测的目标

不确定目标

当不满足(deltX*deltX+deltY*deltY)<4^2或deltV<3，则判断车辆右侧雷达检测的目标

若，从车辆左侧雷达检测的目标列表中筛选出的位于车辆左侧的参考真实目标的数量为多个，则需要将从车辆右侧雷达检测的目标列表中筛选出的位于车辆左侧的待识别目标与之一一进行匹配，匹配方法同上。

同理，若，车辆右侧安装的雷达检测目标精度较高，则定义车辆右侧为车辆第一侧，车辆左侧为车辆第二侧，此时，需要对车辆左侧雷达检测的不确定目标进行虚假目标识别，通过车辆左右两侧雷达的数据通信，将车辆左侧雷达检测的目标列表传输给车辆右侧雷达的目标检测模块。

通过上述识别方法，可识别到车辆左侧雷达检测的目标③为虚假目标，可剔除。

S5、根据匹配结果，剔除虚假目标，更新车辆两侧雷达检测的目标列表信息，得到车辆两侧雷达检测的确定目标列表信息，提高了BSD雷达的真实目标检测率。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。