一种基于顶视角的行人三维检测跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于顶视角的行人三维检测跟踪方法及系统，该方法包括：对双目相机获取到的左右图像进行立体校正和立体匹配处理；空洞填充并转换得到高度图；对高度图进行建模处理得到二维高度前景图；投影并转换为顶视角下的二维平面点云投影图，检测得到行人头部三维坐标点；将行人头部三维坐标点映射回二维图像坐标系中，并定位出每个行人的边界框；结合行人头部三维坐标点和定位出的行人边界框，进行帧间行人匹配跟踪。通过使用本发明，能够有效克服行人间遮挡导致漏检的问题，提高行人检测召回率。本发明作为一种基于顶视角的行人三维检测跟踪方法及系统，可广泛应用于行人检测领域。